BORUNTE伯朗特QC-R6驱控一体CAN网络通讯功能说明V1.0.pdf

广东伯朗特智能装备股份有限公司 GUANGDONG BO LANGTE INTELLLGEBT EQUIPMENT CO.LTD. 伯朗特QC-R6 驱控一体CAN 网络通讯功能说明V1.0 一、接线 注：推荐使用带屏蔽双绞网线连接，后面不管有多少台机都直接与尾台机CAN2 与下台机CAN1 连接，120 欧姆终端电阻插在尾台机的CAN2 端口上。最多支持16 台机器人通讯。 二、设置 2.1功能含义 1 广东伯朗特智能装备股份有限公司 GUANGDONG BO LANGTE INTELLLGEBT EQUIPMENT CO.LTD. ①用途：点击单元格选择对应功能。通过这个选择把Can定义为Can网络通讯功能。 ②ID配置： 可设置范围为0~255，请按实际需求设置。请注意0号为广播地址ID0，写入 到任何某个节点的主机数据，都会给所有已经通讯上的除自身之外的所有ID触发 ③波特率：请按需求设置，目前仅支持125kbps *请注意以上参数设置完成必须断电重启 ④目标ID：指每台主机中的ID配置参数，请按需求设置 ⑤用途:指功能选择目前可以选择使用的有 X、Y、M、（地址）数据→地址 ⑥IO板：可设置范围为0~3。指已经通讯上的IO板块地址，0对应本机自带IO板，1~3指 扩展IO版如没有连接则插入为无效的IO。 2.2设置步骤 在参数设定→产品设定→通讯配置，打开后勾选Can设置，并点击用途，选择Can网络通 讯，ID配置设置为：1 （请根据需求设置） ，波特率设置为：125kbps 。设置完后一定要 断电重启才能生效。 2 广东伯朗特智能装备股份有限公司 GUANGDONG BO LANGTE INTELLLGEBT EQUIPMENT CO.LTD. 三、教导程序例子 3.1下图为Can网络联机首机程序 ID配置：1 波特率125kbps 3.2下图为Can网络联机从机 （尾机）程序 ID配置：2 波特率125kbps *以上教导例子仅供参考请客户参照实际应用场景使用. 3 广东伯朗特智能装备股份有限公司 GUANGDONG BO LANGTE INTELLLGEBT EQUIPMENT CO.LTD. 3.3其他说明 ①IO板，默认自带为0超过为无效，且自动转为有效IO，下板本增加提示并不在进行自动 转换 ②在目标ID或本机强行写入X通为无效，下个版本软件优化。 ③Can网络通讯为华成专用通讯模式，通讯断开报警必须自己教导。否则Can网络通讯断开 无提示。 以下是2台Can网络通讯联机教导首台机通讯断开报警例子。 备注：以上设置完成后，当Can 网络通讯断开4S后就会报警，且掉线报警名称 自定义，其他请根据自己的需求设置。 系统检测研发一组 2019.10.19 4