BORUNTE伯朗特华成驱控一体跟随工艺使用说明书V1.0.pdf

伯朗特机器人股份有限公司 BORUNTE ROBOT CO. LTD. 伯朗特华成驱控一体跟随工艺使用说明书V1.0 伯朗特机器人股份有限公司 BORUNTE ROBOT CO. LTD. 目录 一、准备工作1 二、 元器件接线1 2.1 RS485通讯的模拟量模块、CAN编码器 等与主机CAN端口接线1 2.2 双跟踪CAN 编码器接线 2 三、 跟随设置步骤3 3.1 、CAN 设定 3 3.2、跟随参数说明 3 3.3、M继电器含义5 3.4、单跟踪设置与教导步骤 6 3.5 双跟踪设置与教导步骤 8 3.5.1 新建模号 （参照单跟踪） 8 3.5.2 编码器设定 8 3.5.3 记录目标点 9 3.5.4 跟随指令与轨迹教导 9 四、 教导样板程序9 4.1 单跟踪程序 9 4.2 双跟踪程序 10 伯朗特机器人股份有限公司 BORUNTE ROBOT CO. LTD. 一、准备工作 使用跟踪工艺前需要准备好相关元器件 1、光电感应开关； 2、CAN 编码器。 注意：目前仅支持RS485通讯的模拟量模块与CAN 编码器 【请参考CAN 编码器的下载链接： /item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-21162664448.13.3c4c5e52jfT W2fid=585418110537】 二、元器件接线 请参考对应的端口说明书进行接线 2.1 RS485通讯的模拟量模块、CAN编码器 等与主机CAN端口接线 第 1 页 共 11 页 伯朗特机器人股份有限公司 BORUNTE ROBOT CO. LTD. 2.2 双跟踪CAN 编码器接线 注意： 1 、使用CAN编码器时必须在CANL端与CANH端之间串联120Ω电阻，否则无法通讯成功； 2 、布瑞特编码器白对应1脚，绿对2脚，24V单圈编码器500kbps波特率。 第 2 页 共 11 页 伯朗特机器人股份有限公司 BORUNTE ROBOT CO. LTD. 三、跟随设置步骤 3.1 、CAN 设定 正确接好编码器线路后，示教器钥匙打到停止档，并参照下图按顺序操作： 登录权限→参数设定→产品