BORUNTE伯朗特驱控一体MODBUS 通讯协议解析.pdf

伯朗特驱控一体MODBUS 通讯协议解析 伯朗特驱控一体系统支持与外部设备，如PC，PLC 等通讯，通讯采用MODBUS-RTU 和MODBUS-TCP 标准协议。主要通讯作用为系统IO 监控，强制输出与M，控制机器人启停，实时监控机器人位置与 状态，发送位置。现阶段主要作为从站使用，做主站时可编辑的内容较少，关于modbus 通讯的协议 介绍可以咨询百度，这里不做说明。 一、通讯接口 驱动一体主机外置通讯接口接口包含RS485、CAN 总线、以太网，用于modbus 通讯的接口为主 机后侧的CAN1、CAN2、Monitor。 驱控一体主机后视图 CAN 接口定义 Monitor 接口定义 二、连接设置 2.1 Modbus-Tcp 页面设置 手控器网络设定路径：停止→参数设定→产品设定→通讯配置→主机网络设定 主机网络使能：勾选后才能连接上 网络用途：端口号切换，选择 “拍照”时，端口号为9760，选择 “Modbus”时端口号为502 主机ID：从站ID 号，必须是1 时才会有数据返回 主机IP：机器人作为服务器时需要设置的IP 地址 目标IP：机器人作为客户端时需要设置的IP 地址和端口号 通讯模式：服务器和客户端模式的切换 PC 端直连时网络设定：网络共享中心→以太网→属性→ （TCP/IPv4） 2.2 Modbus-Rtu 页面设置 手控器端串口设定路径：停止→参数设定→产品设定→通讯配置→RS485 设定 RS485 端口号功能选择：选择MODBUS 从站 主机IP：从站号设置，根据实际需求来进行设置，设置为0 时无数据回复 默认波特率：115200 默认数据位：8bit 默认停止位：1 默认校验方式：无奇偶校验 默认校验算法：Modbus CRC16 测试所需工具：串口转USB 数据转换器 三、目前系统支持的功能码及作用 0x01：读取Y、M、EUY 的通断状态 0x03：读取机器人输入输出状态、坐标信息、速度、周期、计数器、版本号等信息 0x05：强制Y、M、EUY 0x06：控制启动停止等指令 0x10：强制Y、M、EUY、发送位置、修改机器人内部参数 四、常用通讯案例(详细地址表查看Modbus TCP 从站说明书) 4.1 读取Y10 的状态 TCP 发送:00 00 00 00 00 06 010100 00 00 01 RTU 发送:010100 00 00 01FD CA 注意事项：系统默认有32 个输出点，分别是Y10~Y17，Y20~Y27，Y30~Y37，Y40~Y47，分 配的10进制地址对应为0~31。 4.2 读取M10 的状态 TCP 发送:00 00 00 00 00 06 010100A0 00 01 RTU 发送：010100A0 00 01 FD E8 注意事项：系统默认有32 个中间变量，分别是M10~M17，M20~M27，M30~M37，M40~M47， 分配的10进制地址对应为160~191。 4.3 强制Y10 通 TCP 发送:00 00 00 00 00 06 0105 00 00 FF00 RTU 发送:0105 00 00 FF00 8C 3A 注意事项：FF00控制线圈通，00 00控制线圈断 4.4 强制M10 通 TCP 发送:00 00 00 00 00 06 0105 00A0 FF00 RTU 发送:0105 00A0 FF00 8C 18 4.5 读取系统默认io 板上所有输出的状态 TCP 发送:00 00 00 00 00 06 0103 08 B3 00 02 RTU 发送:0103 08 B3 00 02 37 8C 注意事项：返回的数据是32 位，高位是Y30~Y47 的输出状态信息，低位是Y10~Y27 的输出状 态信息，将返回结果转化为二进制即可。 4.6 读取系统默认io 板上所有输入的状态 TCP 发送:00 00 00 00 00 06 0103 08 8B00 02 RTU 发送:0103