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伯朗特跟随工艺使用说明书V1.1
伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTE ROBOT CO. LTD.
目录
一、 准备工作2
二、 元器件接线2
2.1 RS485通讯的模拟量模块、CAN编码器 等与主机CAN端口接线2
2.2 双跟踪CAN编码器接线 3
2.3 工业相机通讯网线接口 3
三、 跟随参数设置及教导步骤 4
3.1 CAN设定4
3.2 跟随参数说明4
3.2.1 编码器参数说明 4
3.2.2 跟随参数说明 6
3.4 地址数据定义 13
3.5 跟随+信号单跟踪设置与教导步骤 14
3.5.1 新建模号 14
3.5.2 编码器设定 14
3.5.3 记录目标点 15
3.6 跟随+信号双跟踪设置与教导步骤 16
3.6.2 编码器设定 16
3.6.3 记录目标点 16
3.6.4 跟随指令与轨迹教导 16
3.7 跟随+视觉设置与拍照指令 17
3.7.1 新建模号 17
3.7.2 连接相机 17
3.7.3 编码器设定 17
3.7.4 起点偏移及跟随指令教导 17
3.7.5 距离触发拍照 17
3.7.6 等待数据源指令 17
3.7.7 拍照-输出点：相机选择IO触发拍照 19
3.7.8 拍照-通讯：相机选择通讯拍照 19
3.8 旋转跟随设置及教导步骤 21
3.8.1 新建模号 21
3.8.2 编码器设定 21
3.8.3 记录目标点 21
3.8.4 跟随指令与轨迹教导 22
四、 教导样板程序23
4.1 传送带+信号单跟踪程序 23
4.2 传送带+信号双跟踪程序 23
4.3 传送带+视觉-通讯触发 25
4.4 旋转跟随27
第 1 页
伯朗特机器人股份有限公司
BORUNTE ROBOT CO. LTD.
一、 准备工作
本说明书适用于驱控一体HCRobot-HC-QC-RX--BRT 版本
使用跟踪工艺前需要准备好相关元器件
1、光电感应开关 （传送带+信号跟随）；
2、工业相机 （传送带+视觉跟随）；
3、交换机 （传送带+视觉跟随）；
4、CAN 编码器 （目前仅支持布瑞特CAN 编码器）。
注意：目前支持RS485通讯的模拟量模块与CAN 编码器
【请参考CAN 编码器的下载链接：
/item.htm?spm=a1z10
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