第九章电机控制.pptVIP

第1页，共20页，编辑于2022年，星期一 一、电机概述 电机是电能的变换装置，包括静止电机和旋转电机。 静止电机是根据电磁感应定律和磁势平衡原理实现电压变化的一种电磁装置，也称其为变压器。 旋转电机是根据电磁感应原理实现电能与机械能之间相互转换的一种能量转换装置。 旋转电机可分为： 直流电机 步进电机 交流电机 第2页，共20页，编辑于2022年，星期一 1.1 直流电机的分类 分类标准 具体类别 按其控制性能 普通直流电机；直流伺服电机。 按有无电刷 有刷直流电机；无刷直流电机。 按励磁类型 永磁直流电机；励磁直流电机等。 普通有刷永磁直流电机工作原理 第3页，共20页，编辑于2022年，星期一 1.2 直流电机特性图 当负载一定时，流过直流电机的平均电流越大，产生的力矩就越大，从而直流电机的转速越快；当电流一定时，负载越大，直流电机的转速就越慢。 第4页，共20页，编辑于2022年，星期一 步进电机一种将电脉冲转化为角位移的执行结构；即当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。 步进电机结构图： 步进电机 第5页，共20页，编辑于2022年，星期一 转子为永久磁铁，线圈绕在定子上。根据线圈的配置，步进电机的分类： 步进电机 第6页，共20页，编辑于2022年，星期一 二、直流电机的控制 对直流电机进行调速和控制，需经过直流电机的驱动电路，驱动电路实际上就是大功率的放大器。 直流电机的驱动电路有线性放大驱动型和开关驱动型。 线性驱动器就是一个线性功放，线性驱动器的工作原理如下： 线性功率驱动工作原理 第7页，共20页，编辑于2022年，星期一 1.1 开关驱动器 PWM原理图 开关驱动是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压转换为一定的方波电压加在电机电枢上。 PWM是直流电机最重要也是最常用的开关驱动控制方式。 第8页，共20页，编辑于2022年，星期一 1．PWM（Pulse Width Modulation）脉冲调宽式 2．PFM（Pulse Frequency Modulation）脉冲调频式 第9页，共20页，编辑于2022年，星期一 1.2 控制电路--驱动部分 直流电机驱动器主要分类：T型不可逆驱动器；H型可逆驱动器。 H型驱动器原理图 第10页，共20页，编辑于2022年，星期一 以下电路可灵活控制直流电机正反转和转速 控制电路 第11页，共20页，编辑于2022年，星期一 1.3 直流电机控制实验 1．实验目的 灵活控制直流电机的正反转，灵活控制直流电机的转速与停止。 2．实验内容 一开始电机以最高速度正转，按键一次则电机速度减半，按键3次后，电机停止；继续按键，电机反转。 3．原理分析 用P1.21引脚来控制直流电机的转动方向，并用一个全局变量保存电机的转动方向； 用P0.21引脚来控制直流电机的转速，设计电机转速有2个等级。 驱动子函数：ZLDJ_SET（uint8 Direction，uint8 Speed），控制直流电机的方向和速度。 第12页，共20页，编辑于2022年，星期一 4.实验参考程序 /************************************************************************** * 一开始电机以最高速度正转，按键一次则电机速度减半，按键3次后，电机停止； * 继续按键，电机反转。 **************************************************************************/ int main (void) { uint32 i; uint8 Direction=0,Speed=3; PINSEL1 = PINSEL1 0x0FFFFFFF; // 设置P0.30为GPIO功能，输入 IO0DIR = IO0DIR 0xBFFFFFFF; // 设置P0.21为PWM功能，通过控制PWM的占空比从而控制直流电机的速度 PINSEL1 = PINSEL1 | 0 //设置P1.21为GPIO，输出。通过控制P1.21的电平从而控制直流电机的方向 IO1DIR = IO1DIR | (121); ZLDJ_SET(Direction,Speed); //电机以最快速度正转 while(1) { if((IO0PIN(130)) != 0) continue; //如果P0.30是高电平 for(i=0;i5000;i++) ; //软件延时,消除