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机械学基础课程电子教案 机械与电子工程学院 闫锋欣 西北农林科技大学 Review 平面机构运动简图 运动副 回转副 移动副 低副(面接触) 低副 高副 高副（点、线接触） 活塞泵机构 机构简图 平面机构的自由度 机构自由度计算公式 W0, W= 主动件个数 消除1个自由度 高副 消除2个自由度 低副 机构具有确定运动的条件 * 复合铰链 局部自由度 虚约束 导路重合的虚约束 习题1：计算机构的自由度 椭圆规机构 观察视频： 作用？ 输出构件？ W＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 二杆 三杆, 不可能. 铰链四杆机构 1.2 铰链四杆机构的基本型式和特征 1.2 铰链四杆机构的基本型式和特征 一.基本型式 连架杆 机架 连杆 连架杆 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 4 A D 1 . 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动?摇动 举例：搅拌器机构、雷达天线机构 1 2 3 4 特性： 急回特征 死点 2.双曲柄机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动，通常二转速不相等 举例：振动筛机构 特殊双曲柄机构 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 (3) 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 举例: 鹤式起重机 特殊机构 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 2.双曲柄机构 插床机构 惯性筛 3. 双摇杆机构 鹤式起重机 飞机起落架 二. 铰链四杆机构曲柄存在条件 （1）曲柄是最短杆； （2）最短杆长度+最长杆长度 ?其余两杆长度之和。 曲柄存在必要条件: 最短杆长度+最长杆长度 其余两杆长度之和。 双摇杆机构: 变更机架后机构的演化 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 推论1： 当Lmax+Lmin ? L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构 最短杆是机架 ——双曲柄机构 最短杆是连杆 ——双摇杆机构 推论2： 当Lmax+Lmin L(其余两杆长度之和)时 ——双摇杆机构 A B C D a b c d 三. 铰链四杆机构的特性 1. 压力角α和传动角γ α 压力角α－从动件受力方向和绝对速度方向的夹角 传动角γ＝90o- α 传动灵活: α γ ———衡量传力性能 F在Vc向分力Ft=Fcosα 诸如颚式破碎机的最小传动角不低于50°；对于小功率仪表指针可小于40°。 ΔABD 和ΔBCD及余弦定理可计算最小传动角。 死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死 B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 ?=00 C2 B2 ?=00 B A C B1 C１ 2. 死点 传动角：γ＝( 90o- α )=0o或180 o C? C 防止死点: (1)利用惯性(例如缝纫机)； (2)用机构错列的方法； G G’ E F E’ F’ 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 死点的应用－－防松 夹紧机构 触点开关 飞机起落架机构 折叠家具机构 ?=00 死点的应用－－防松 3. 急回特性 当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 摆角：ψ 极位夹角： ? ?1 = const ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 —急回特性 行程速比系数K ?=0 or K=1 无急回特性（平行） q↑ K↑ 急回特征越显著 ?1 ? j B2 C2 ?1 ?2 v2 v1 慢 快 应用：牛头刨、插床（工作形成慢、匀） B1 C1 4 A B C D 2 3 1 1 转动副转化为移动副 2 变换构件形态 3 变更机架 4 扩大转动副尺寸 连杆 连架杆 连架杆 1 2 3 4 A B C D 1.4 铰链四杆机构的演化 ? 曲柄滑块机构 ? 导杆机构 铰链四杆机构 1 B 2 C 3 4 A D 曲线导轨曲柄滑块机构 lCD ? ? e ? 0 1 B 2 4 A C 3 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 1 B 2 4 A C 3 e 3 D 1 B 2 C 4 A 对CD杆等效转化 转动副变成移动副 选不同构件作机架——机构倒置 曲柄滑块机构 导杆机构 变更机架 曲柄滑块机构 导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 曲柄摇