工业机器人4大坐标系详解你确定不看看.docxVIP

ZI业机器人 ■标系详解你确定不看看 机器那坐标系，你知道多少？真的会使睡标系吗？下辘来带你来剖析机器崩坐标系吧！ 1.基坐标系基坐标系是以机器辰装基座为基准、锦描述机器即体运动的直解标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间 运动空间所必须的基本坐标系(酬机器炖后：X轴，左右：Y轴，上下：Z轴)。 坐标系遵守右碓那么： 2.大也坐标系 施坐标系：大也坐标系是以大也作为参考的直触标系。在多个机器飕动的和带有外轴的机器及摩IJ , 90%的大也坐标系与基坐标系 是重合的。但是在以下两种情况大也坐标系与基坐标系不重合： (1 )机器用装。 倒装机器承基坐标与大也坐标Z轴的加是相反，机器用以倒过来，但是大也却不可以倒过来。 (2 )带外部轴的机器人大也坐标系固定好位置，罐坐标系却可以随着机器睦体的移动磴动。 班坐标系：是以中/浜作为零点，机器胭轨迹参照中，泼,不再是机器由中/滤Tool。了，雁新的中,演。 ?TOOLO?TCP ?TOOLO ?TCP ?TOOLO?TCP ?TOOLO ?TCP 例如：焊接的时候，我们所使用的：!真是焊枪，所以可把篡坐标移植为焊枪的顶点。神5盘吸工牛时使用的是吸盘，所以我们可以把工 具坐标移植为吸盘的外表 4.卫牛坐标系 20牛坐标系：掰坐标系是以ZI件为基准的直触标系，可锦描述TCP运动的坐标系。 充分利用H牛坐标系能让我们编程到达事半功倍的效果。 例如：机器大加工n牛1,轨迹编程已经编好，另外有0牛2,轨迹不需要重复编程只要把卫牛坐标系1改为掰坐标系2即可。 r件坐标系1工件坐标系2 转载声明：此谭素材来源于两各，侵权删。