第章机电一体化机械执行检测装置.pptVIP

6-DOF摆动装置 6-DOF座椅 第九十四页，共一百三十八页。 【6自由度摆动装置】 油缸由伺服阀控制，在5-10t载荷的条件下，前后、左右、上下运动速度±60 cm／s以上，加速度±0.6g以上；转动、螺旋、摆动运动角速度±200／s以上，角加速度600／s2以上。这种机构叫做并行杆机构（也称作并联机器人）。 第九十五页，共一百三十八页。 【坐席振动发生装置】 利用油缸和伺服阀控制，能够产生摆动装置无法产生的、极限达到40Hz的高频率振动。在G坐椅装置中，通过坐席底板和靠背底板上的液压油缸以及坐席垫和靠背垫内的气功气囊，控制接触面积和受压的感觉来实现体感和振动模拟。 第九十六页，共一百三十八页。 【工件输送系统】 气动执行装置常用于加工、检查和装配等生产线上的输送或夹紧操作中。图示是快速上、下料输送单元。 第九十七页，共一百三十八页。 速度控制型伺服放大器 第六十二页，共一百三十八页。 2. 交流伺服电机 (1)特 性 交流伺服电机的最大优点是因没有电刷和换向器而不需要维护，也没有产生火花的危险；缺点是与直流电机相比驱动电路复杂、价格高。 随着机电一体化技术的发展，逐渐攻克了许多技术难题。交流伺服电机在工业机器人和NC机床等许多领域内得到了广泛的应用。 特别是用电子转换向器代替机械换向器的无刷电机，由于继承了有刷电机的良好控制性能，因此，在机电一体化领域已成为非常有用的电动执行装置。 第六十三页，共一百三十八页。 (2) 种类与工作原理 交流伺服电机按结构可分为同步电机和异步电机。转子是由永磁体构成的为同步电机，转子是由绕组形成的电磁铁构成的为异步电机。此外还有无刷电机。 第六十四页，共一百三十八页。 同步电机将永磁体装在转子上，定子上装有绕组。单相或者三相交流电流通过定子绕组，在定子上产生旋转磁场。旋转磁场与转子磁场相互作用驱动转子转动。 这种电机体积小，主要应用在要求响应速度快的中等功率以下的工业机器人和机床领域。 第六十五页，共一百三十八页。 异步电机的转子和定子都装有绕组，定子绕组叫做一次绕组，转子绕组叫做二次绕组。 定子绕组通入交流电→旋转磁场→切割转子绕组→转子绕组产生感应电动势和感应电流→电磁转矩（与旋转磁场同向）。 异步电机的转子惯性矩可以做得很小，所以响应速度很快，主要应用于中等功率以上的伺服系统。 第六十六页，共一百三十八页。 无刷直流电机的构造与同步电机相同。无刷伺服电机用磁极检测传感器、转角传感器和晶体管换向器组成电子式换向装置。 无刷电机的工作原理与同步电机相同，其特性与直流电机相同。 由于没有电刷上的电压降和摩擦损耗，而且转子惯量小，所以具有稳定、可靠、效率高、响应速度快等直流电机和交流电机共同的优点，在各种伺服系统中应用范围很广。 第六十七页，共一百三十八页。 图4-53 交流伺服系统结构图1—交流伺服驱动器，2—交流伺服电动机，3—位置和速度检测装置 第六十八页，共一百三十八页。 图4-54 交流伺服驱动器结构图 第六十九页，共一百三十八页。 3 步进电机 (1)特 点 步进电机也叫做脉冲电机，每当输入一个脉冲时，电机就旋转一个固定的角度(这个固定的角度称为步距角)。 电机转过的角度与输入的脉冲总数成正比，电机的转速与输入脉冲的频率成正比。 这种电机的最大优点是不需要传感器，不需要反馈，可以实现开环控制；由于可以直接用数字信号控制，所以与计算机的接口比较容易；因为没有电刷，所以维护方便、寿命长； 此外，它还具有启动、停止、正转、反转容易控制等许多优点。步进电机的缺点是能量效率较低，失步(输入脉冲而电机未转动)等。 第七十页，共一百三十八页。 (2) 种类与工作原理 步进电机按产生转矩的方式可以分为永磁体式、可变磁阻式(也称为反应式)和混合式。 第七十一页，共一百三十八页。 PM式步进电机用沿圆周方向磁化的圆柱形永磁体作转子，周围是定子，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下，驱动转子转动。 第七十二页，共一百三十八页。 VR式步进电机用齿轮状的铁心作转子，周围是电磁铁定子。定子电磁铁与转子铁心之间的吸引力驱动转子转动。 在定子磁场中，转子始终转向磁阻最小的位置。选择适当的定子和转子的齿数差可以减小步距角，使转子旋转平稳。 第七十三页，共一百三十八页。 HD式步进电机是PM式和VR式的复合形式。 在永磁体转子和电磁铁定子的表面上加工出许多轴向齿槽，产生转矩的原理与PM式相同，转子和定子的形状与VR式相似，所以称为混合式。 为了减小步距角，可以在结构上增加转子和定子的齿数。 第七十四页，共一百三十八页。 (3)特性与驱动方式 第七十五页，共一百三十八页。