液压机械手手部设计计算.docx

湖南工业大学本科毕业设计（论文） 第 5 章 机械手手部的设计计算 手部设计基本要求 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度）? ? ，以便于抓取工件。 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。 应保证手抓的夹持精度。 典型的手部结构 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。 平面平移型。 机械手手抓的设计计算 选择手抓的类型及夹紧装置 本设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合?角? = 600， 夹取重量为0.5Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整面、积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型平。移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手,指驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。 通过综合考虑，本设计选择二指