胡寿松版答案自动控制原理第五版课后习题答案.docxVIP

自动控制原理课后答案 1 请解释下列名字术语：自动控制系统、受控对象、扰动、给定值、 参考输入、反馈。 解：自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被 控对象组成； 受控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程 扰动： 扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。 如果扰动产生 在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系 统的输入量。 给定值：受控对象的物理量在控制系统中应保持的期望值 参考输入即为给定值。 反馈： 将系统的输出量馈送到参考输入端， 并与参考输入进行比较的 过程。 2 请说明自动控制系统的基本组成部分。 解： 作为一个完整的控制系统，应该由如下几个部分组成： ① 被控对象： 所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象； ② 执行部件： 根据所接收到的相关信号，使得被控对象产生相应 的动作；常用的执行元件有阀、电动机、液压马达 等。 ③ 给定元件： 给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的 系统输入量(即参考量)； ④ 比较元件： 把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给 出的参考值进行比较，求出它们之间的偏差。常用 的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。 ⑤ 测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量，如果 这个物理量是非电量， 一般需要将其转换成为电量。 常用的测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传 感器等； ⑥ 放大元件： 将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元 件去控制被控对象。 如电压偏差信号， 可用电子管、 晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和 功率放大级加以放大。 ⑦ 校正元件： 亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件， 用串联或反馈的方式连接在系统中，用以改善系统 的性能。常用的校正元件有电阻、电容组成的无源 或有源网络，它们与原系统串联或与原系统构成一 个内反馈系统。 3 请说出什么是反馈控制系统， 开环控制系统和闭环控制系统各有什 么优缺点 解：反馈控制系统即闭环控制系统，在一个控制系统，将系统的输出 量通过某测量机构对其进行实时测量， 并将该测量值与输入量进行比 较，形成一个反馈通道，从而形成一个封闭的控制系统； 开环系统优点：结构简单，缺点：控制的精度较差； 闭环控制系统优点：控制精度高，缺点：结构复杂、设计分析麻烦， 制造成本高。 4 请说明自动控制系统的基本性能要求。 解： (1)稳定性：对恒值系统而言，要求当系统受到扰动后，经过一 定时间的调整能够回到原来的期望值。 而对随动系统而言， 被控制量 始终跟踪参考量的变化。 稳定性通常由系统的结构决定的， 与外界因 素无关， 系统的稳定性是对系统的基本要求， 不稳定的系统不能实现 预定任务。 (2)准确性：控制系统的准确性一般用稳态误差来表示。即系统在 参考输入信号作用下， 系统的输出达到稳态后的输出与参考输入所要 求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系 统的输出跟随参考输入的精度越高。 (3)快速性：对过渡过程的形式和快慢的要求，一般称为控制系统 的动态性能。 系统的快速性主要反映系统对输入信号的变化而作出相 应的快慢程度， 如稳定高射炮射角随动系统， 虽然炮身最终能跟踪目 标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 2-1 设质量-弹簧-摩擦系统如图 2-1 所示，途中f 为黏性摩擦系数， k 为弹簧系数，系统的输入量为力 p(t)，系统的输出量为质量 m 的位 移x(t)。试列出系统的输入输出微分方程。 解：显然，系统的摩擦力为fdx(t) ，弹簧力为 kx(t)，根据牛顿第二运 dt 动定律有 p(t) 一 f dx(t) 一 kx(t) = m d 2 x(t) dt dt2 移项整理，得系统的微分方程为 m d 2 x(t) + f dx(t) + kx(t) = p(t) dt 2 dt 2-2 试列写图 2-2 所示机械系统的运 动微分方程。 解：由牛顿第二运动定律， 不计重力时， 得 k [y (t) 一 y (t)] + M d 2 y1 = k y 一 f dy1 + F 2 2 1 1 dt2 1 1 dt 整理得 M d 2 y1 + f dy1 一 (k + k )y (t) = F 一 k y (t) 1 dt2 dt 1 2 1