四旋翼无人机—吊挂载荷系统建模与控制综述.docx

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2022-07-31 发布于河北
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四旋翼无人机—吊挂载荷系统建模与控制综述.docx

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0 引言无人机(unmanned aircraft vehicle，UAV)是一种小型无人飞行器.与传统载人飞行器相比，无人机具有不载人、体积小、易于操控等优点，兼备一定的载荷运输能力，在执行危险任务时具有特别突出的优越性.因此，无人机广泛应用于军事、农林业、科学研究等领域，在侦查测绘，灭火救灾，监控追踪等任务中扮演着重要角色[1-2].用无人机运输人或物资时，一种情况是将载荷固定于机体上[3]，而更普遍的情况是通过缆绳或轻杆将载荷固定悬挂于无人机上，形成无人机—吊挂载荷系统. 在无人机—吊挂载荷系统中，无人机多为旋翼无人机，这是因为相比固定翼机或扑翼机，旋翼机能完成垂直起降、悬停等飞行任务