分析自动控制系统性能的常用方法(精)课件.pptxVIP

第4章 分析自动控制系统性能的常用方法;4.2 频率特性法 ;频率特性的基本概念;由过渡过程分析中的三要素法可知，电路对时间响应常常分为两个部分：暂态响应和稳态响应。线性电路的时间响应 通常可以写成：;为了更好地理解频率特性的概念，我们在这举一个这是一个简单的例子。如图所示为一阶RC电路，如果我们设电容两端的电压为Uc为输出响应，则当激励为正弦周期信号时，由此电路的传递函数，可得：;两边取拉氏变换，则有：;则： 为该一阶RC电路的幅频特性，它是指输出正弦响应信号的最大值与输入正弦激励信号最大值之间的比值；称 为该一阶电路的相频特性，它是指输出正弦信号的初相位与输入正弦信号初相位之差（相位差）。;从以上定义中，我们不难发现，所谓频率响应，本质上讨论的就是我们在《电路基础》中学过的正弦交流电路中三要素中的两个要素而已。所不同之处在于《电路基础》中，我们研究的是在给定某一正弦信号频率的情况下，电路所对应的某一确定的正弦输出稳态响应信号幅值大小与初相位的改变。而在自动控制原理与系统中，我们所研究的是当输入正弦激励信号的角频率从0→∞变化过程中，其输出的正弦稳态响应信号的幅值与初相位随输入正弦周期信号频率的改变而随之变化的函数关系。 对于本例，当我们取R=1Ω，C=0.1F 的实验电路参数时，其随频率变化的响应曲线如下：;;实验结果表明：当输入的正弦激励信号的角频率为ω=20rad/s时，该一阶RC电路稳态时输出的仍然是同频率的正弦信号。但是其输出的正弦响应信号的幅值为|Ac|=0.438，相位滞后了 。因此在这一频率信号的作用下，此时的频率特性是：;此时输入信号有角频率;实验结果表明：当输入的正弦激励信号的角频率为ω=50rad/s时，该一阶RC电路稳态时输出的仍然是同频率的正弦信号。但是与输出的正弦响应信号的幅值为|Ac|=0.193，相位滞后了 。因此在这一频率信号作用下，此时的频率特性为：;当我们选择足够多的频率点后，通过幅值与频率，相位与频率之间一一对应的关系，我们最后可以绘制出如图所示的幅频率特性曲线与相频率特性曲线。并由此曲线来分析该电??的性质;现在，我们从理论上进一步分析，首先设系统输入的正弦激励信号的表达式为：;对于正弦稳态分析来说，我们将自变量S由S=σ+jω，替换成S=jω,则上面的式子就变成了：;现在我们以同样的办法将输入激励信号R（jω）也写成相量的形式，则有：;由前面做过的演示实验可知，上式中的 和 都是角 频率ω的函数，所以上面的式子最终可以写成：;所以，我们就称M (ω)称为系统的幅值频率特性，简称幅频特性(Magnitude Characteristic)。 称 (ω)称为系统的相位频率特性，简称为相频特性(Phase Characteristic)。 两者统称为频率特性(Frequency Characteristic)或幅相频率特性(Magnitude-Phase Characteristic) 用G （jω）表示。;由此可见，在自动控制系统中，我们同样只要知道系统传递函数G（s），就可以求出它的频率特性： 幅值频率特性： 相位频率特性： 而知道了系统传递函数的频率特性G（jω），也就知道了：当系统受到频率为ω0的正弦信号激励时，其系统输出的稳态响应为：;通过以上分析，我们不难发现：所谓系统的频域特性就是指系统对不同频率的正弦输入信号的响应特性集合。 对线性系统而言，若其输入信号为正弦量，则其稳态输出（即频域响应）也将是与输入同频率的正弦量，只不过其输出的幅值和相位一般不同于输入量，而这种输出幅度与相位变化往往与系统本身的的参数、特性以及输入信号的频率有关。 因此，频率特性从本质上讲就是分析在各种不同频率的正弦信号作用下，系统稳态输出所反映出来的正弦波信号的幅值、相位所产生的变化趋势。为了更好地理解这一问题，我们再来看看我们前面实验过的一阶RC电路。;这是一个简单的一阶RC电路，在前面的演示中我们已 经讨论过这个电路，即如果设电容两端的电压为Uo， 则该一阶RC电路的传递函数为：;根据复函数理论，我们可以分别求出上式中的幅值与相位，即：;由此可见，当正弦信号通过RC电路时，其输出的稳态 信号将是输入信号同频率的正弦信号，但它的幅值和 相位不仅与频率ω的变化有关，而且还与一阶RC电路的参数结构有关（RC）有关，为此我们分别取R=1Ω，C=0.1F、0.01F、0.001F等实验参数时，并利用MATLAB软件来看一看其输出信号的幅值、相位与频率ω及电路参数R、C之间的关系。;当ω=20rad/s时的幅值与相位;截止频率ωp=100rad/s;截止频率ωp=1000rad/s;T=RC=0.001;以上一阶RC电路在三个不同