01第一部分绪论及数学基础.pptxVIP

卡尔曼滤波基础; 本人基本情况;授课安排; 课程安排; 课程安排;考核方法; 第一章 绪论; §1.1 卡尔曼滤波发展历史; §1.1 卡尔曼滤波发展历史; §1.1 卡尔曼滤波发展历史; §1.1 卡尔曼滤波发展历史; §1.2 卡尔曼滤波所要解决的问题; §1.2 卡尔曼滤波所要解决的问题;利用系统和测量动态的知识、系统和测量误差的统计特征、初始条件，对测量值进行处理，得到系统状态的最小误差估计过程 3类估计问题 滤波 平滑 预测; §1.3 最优估计; §1.3 最优估计;最优估计的一般过程 系统建模 测量建模 误差分析 按照最优准则，确定估计系数 得到估计结果 设计的目标 首先，按照“最优”系统特性进行设计 其次，根据成本、计算要求等实际限制，设计适当的“次优”系统，并根据实际测试结果，最终确定估计系统;1-1 列举有关可能应用卡尔曼滤波技术方面的例子； 1-2 在例1-1中，如果传感器增加为3个，试推导估计器的形式。