控制系统的稳定性 .pptVIP

设 在S平面上，除有限个奇点外，为单值的连续函数，若在S平面上任选一封闭曲线 ，并使 不通过 的奇点，则S平面上的封闭曲线 映射到F(s)平面上也是一条封闭曲线 。当解析点s按顺时针方向沿 变化一周时，则在 平面上， 曲线按逆时针方向旋转的周数N（每旋转2?弧度为一周），或 按逆时针方向包围 F(s)平面原点的次数，等于封闭曲线 内包含F(s)的极点数P与零点数Z之差。即 若N0，则 按逆时针方向绕F(s)平面坐标原点N周； 若N0，则 按顺时针方向绕 F(s)平面坐标原点N周； 若N=0，则 不包围F(s)平面坐标原点。 顺包次数N=Z-P 第31页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 5.映射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 ⒈开环传递函数 与闭环特征方程 当 时， 。因而，研究 对原点 的包围情况，与研究 对点 的包围情况相同。这样， 对闭环控制系统稳定性的研究，就转化为开环传递函数 对点 的包围情况的研究。 第32页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 封闭曲线的选择 研究闭环控制系统的稳定性，也可以归结为研究 在S平面右半平面内有无零点。 根据映射定理，如果选择一条封闭曲线L能包围 在S平面右半平面内的所有可能的零点和极点，根据 对原点的包围情况即G(S)H(S)对点（-1，j0）的包围情况，便可推断F(S)在右半平面有无零点和极点或它们的差值情况，进而可推断闭环系统的稳定性。 G(s)H(s)在虚 轴上无极点的封闭曲线 在虚 轴上有极点的封闭曲线 0 S平面 S平面 0 第33页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 关于控制系统的稳定性 第1页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 如果系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。 5.1 系统稳定性的基本概念 第2页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 控制系统的稳定性也可以这样定义：若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原来平衡状态的性能，则称该系统为稳定；否则，称该系统为不稳定。 必须指出：稳定性是系统的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关。 第3页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 5.2 系统稳定性的充要条件 若系统初始条件为零，对系统加上理想单位脉冲信号 ，系统的输出就是线性系统的脉冲过渡函数 ， 就相当于扰动信号作用下输出偏离原平衡状态的情况。如果当 时，脉冲过渡函数 收敛于系统原平衡工作点，即下式成立： 则线性系统是稳定的。 第4页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 设系统闭环传递函数为： 系统闭环特征方程为: 设特征根互不相等，系统闭环传递函数可改写如下： 闭环特征根为: 则系统脉冲响应的拉氏变换为： 第5页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 得系统的脉冲过渡函数为（响应） (1)若 为实数 若系统稳定 (2)若 为复数 发散 第6页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 线性系统稳定的充分必要条件是它的所有特征根都具有负实部或都位于S平面的左半平面，则系统稳定。 (3)若特征根为k个实根，r个复数根， 第7页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 ★★ 控制系统稳定的充分必要条件为：系统特征方程的根全部具有负实部。系统特征方程的根就是闭环极点，所以控制系统稳定的充分必要条件也可以表示为：闭环传递函数的极点全部具有负实部，或者说闭环传递函数的极点全部位于平面的S左半面内。 第8页，共46页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 例 一个单位反馈系统的开环传递函数为 试说明系统是否稳定。 解：系统的闭环传递函