机器人电气维护培训教材.ppt

第三十一页，共六十九页。 第三十二页，共六十九页。 第三十三页，共六十九页。 第三十四页，共六十九页。 第三十五页，共六十九页。 第三十六页，共六十九页。 第三十七页，共六十九页。 第三十八页，共六十九页。 机器人程序的执行中断 第三十九页，共六十九页。 第四十页，共六十九页。 第四十一页，共六十九页。 第四十二页，共六十九页。 第四十三页，共六十九页。 第四十四页，共六十九页。 第四十五页，共六十九页。 利用TP启动执行程序 第四十六页，共六十九页。 第四十七页，共六十九页。 第四十八页，共六十九页。 文件的备份及加载 备份和加载FANUC机器人有三种模式下进行 1、一般模式下的备份和加载---指SRAM文件 备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup) b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA) 加载条件：单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载） 2、控制启动模式下备份和加载---指SRAM文件 备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup) b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA 加载条件：a、单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载） b、一种类型或全部文件加载(其中：写保护的文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载） 3、Boot Monitor模式下备份和加载---指FROM、SRAM文件 备份条件：文件及应用系统的备份（Image Backup) 加载条件：文件及应用系统的加载（Image Restore) 第四十九页，共六十九页。 FANUC机器人电气维护培训 第一页，共六十九页。 机器人及数据的简单维护 示教器TP、操作面板的认识和使用 程序的复制 程序的执行 文件的备份及加载 零点复归Master 机器人日常检查 机器人硬件维护 控制器的故障诊断 第二页，共六十九页。 A:示教器TP结构及部分功能认识 示教器TP、操作面板的认识和使用 第三页，共六十九页。 TEACH RESET 键 （复位键）: 按此键清除报警信息。 第四页，共六十九页。 TEACH Jog 键: 使用这些键来点动机器人。 第五页，共六十九页。 TEACH COORD键: 用该键来切换机器人运动的坐标系 （World,Tool,Joint) + X - X -Y +Y +Z - Z + X +Y +Z 第六页，共六十九页。 机器人坐标系 关节坐标系（Joint） 直角坐标系（World） 工具坐标系（Tool） 其它坐标系 第七页，共六十九页。 TEACH 程序键: 用这些键来选择编程时的菜单选项。 SELECT 键 显示程序清单 EDIT 键 显示当前使用或编写的程序 DATA 键 显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等 第八页，共六十九页。 TEACH 功能键: 使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。 F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key 第九页，共六十九页。 TEACH STEP 键: 在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序） 在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启: 第十页，共六十九页。 ITEM 键: 用该键 在一个列表中选择一个项目 TEACH 要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER 例: 1. 要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER 2. 第十一页，共六十九页。 BACK SPACE 键: 使用该键能依次删除光标前的字母和数字 TEACH . JOINT 10% 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options ---Insert---.