自动控制理论第4版教案.ppt

第一章 自动控制的一般概念;1-1 自动控制的基本原理与方式 ;2、自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学 （1）经典控制理论 （以反馈理论为基础） （军事）以传递函数为基础 研究单输入-单输出（SISO）线性定常系统的 分析和设计 （2）现代控制理论 （宇航）以状态空间描述为基础 主要研究具有高性能、高精度的多变量变参 数系统的最优控制问题 （3）智能控制理论 （发展方向） 以控制论、信息论、仿生学为基础 ;3、反馈控制理论 （1）自动控制系统 被控对象、控制器按一定的方式连接所组成的系统 最基本的连接方式是反馈方式，按该方式连接的系统称为反馈控制系统 ;;;4、反馈控制系统的基本组成 （1）外作用 有用输入：决定系统被控量的变化规律 扰动：破坏有用输入对系统的控制。如：电源电压的波动、飞行中的气流、航海中的波浪等 （2）给定元件 给出与期望的被控量相对应的系统输入量（参据量） 如书的位置 （3）校正元件（补偿元件） 结构和参数便于调整的元部件，以串联或反馈方式连接在系统中 ;5、自动控制系统的基本控制方式 （1） 反馈控制方式 可抑制任何内、外扰动，控制精度较高 特点：减少、消除偏差 （2）开环控制方式 控制器与被控对象之间只有顺向作用，没有反向联系 特点：输出量不对系统控制作用发生影响 抗扰性差、精度不高，但结构简单、成本低 按给定量控制：控制作用直接由系统输入量产生 对应 输入 输出 （电扇调档） 按扰动控制：利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用， （顺馈控制） 以减少或抵消扰动对输出量的影响。 （3） 复合控制方式 按偏差控制与按扰动控制相结合 ;1-2 自动控制系统举例;飞机示意图;给定装置;液位控制系统;1-3 自动控制系统的分类; 1、线性连续控制系统 用线性微分方程描述 P11 定常、时变 式中， 是被控量， 是系统输入量。系数 是常数时，称为定常系统；系数 随时间变化??，称为时变系统。 （1）恒值控制系统（调节器） 参据量是常值，要求被控量也为常值 设计重点是研究各种扰动对被控对象的影响及抗扰动措施 （2）随动系统（跟踪系统） 参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量变化。 重点研究被控量跟随的快速性和准确性 伺服系统：随动系统 被控量是机械位置或其导数 ;（3）程序控制系统 参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 2、线性定常离散控制系统 差分方程描述 P12 式中， ，n为差分方程的次数，　　　　　 为常系数；　　　　分别为输入和输出采样序列。 3、非线性控制系统 ;1-4 对控制系统的基本要求;（2）快速性 稳的前提下，对过渡过程的形式和快慢提出要求 例如： 高射炮随动系统 快 飞机自动驾驶仪 不能太快 —— 动态性能 （3）准确性 由于系统结构、外作用形式摩擦、间隙等非线性因素的影响，过渡过程结束后，被控量的稳态值与期望值之间会存在误差，称为稳态误差。 ;2、典型外作用 为便于研究和比较控制系统的性能，常选用几种确定性函数作为典型外作用。可选作典型外作用的函数应具备以下3个条件： 1）在现场或实验室容易得到； 2）系统在该函数作用下的性能能代表实际工作条件下 的性能； 3）数学表达式简单，便于理论计算。 ;;第二章 控制系统的数学模型; 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（变量）之间关系的数学表达式。 静态数学模型：代数方程 变量各阶导数为零 动态数学模型：微分方程 描述变量各阶导数间的 关系 自动控制理论中，数学模型有多种形式： 时域：微分方程、差分方程 复数域：传递函数、结构图 频域：频率特性 控制系统建模的方法： 分析法：利用物理定律 实验法：人为地给系统施加某