adamsmatlab联合仿真学习.pptx

1、基于Matlab的控制系统设计简介 2、ADAMS/Controls 控制系统设计流程 3、例子——双杆的控制系统设计 4、例子——倒立单摆的控制系统设计;基于Matlab的控制系统设计;V;例：倒立单摆的PID控制系统设计;摆杆重心的水平运动方程：;由此，得单级倒立摆的方程：;则建立倒立单摆的状态方程为：;第8页/共70页;ADAMS/Controls 控制系统设计流程;Design Process Before ADAMS/Controls;Improved Design Process with ADAMS/Controls;第12页/共70页;第13页/共70页;基于ADAMS的控制系统设计的二个途径： ;ADAMS/Controls 的应用;天线模型的控制系统 ;MSC.ADAMS模型的导入;第18页/共70页;第19页/共70页;ADAMS/Controls 的载入;第21页/共70页; ADAMS 天线模型的介绍; 方位角马达通过旋转副约束与大地相连；;失效驱动下的试验仿真 ;确定ADAMS 对象的输入输出;输入变量定义与修正;确定输入函数;VARVAL(id): 变量函数,返回状态变量的当前值。;确定输出函数;第30页/共70页;其中， 函数AZ(To Marker,From Marker): 返回环绕Z轴旋转的转角;马达转速变量rotor_velocity:;控制对象的生成：;在Plant input 栏按右键选择plant inputcreate?;第35页/共70页;第36页/共70页;完成以上过程，构建的模型已经成功的转为 MATLAB可以读取的形式， 包括: 文件名.adm 文件名.cmd 文件名.m;控制系统设计;who? ADAMS_forces ADAMS_inputs ADAMS_joints ADAMS_outputs ADAMS_prefix ADAMS_sysdir ADAMS_uy_ids ADAMS_mode ADAMS_utidir ;产生Simulink 模块 ;第41页/共70页;Output File Prefix: 设置文件名，生成仿真分析结果： 仿真结果文件：*.res 仿真要求文件：*.req 仿真图形文件：*.gra;构造控制系统;第44页/共70页;第45页/共70页;第46页/共70页;仿真过程在ADAMS中的重现：;第48页/共70页;第49页/共70页;范例：构建机械手臂模型;建立测量用传感器;创建扭矩;ADAMS/Controls 控制模型输出;重复，建立扭矩2：Torque2;建立扭矩与变量的联系;第56页/共70页;第57页/共70页;;模型输出：选择control?plant export?;Matlab 控制;Simulink 模块的生成;设计简单PID控制器;第63页/共70页;第64页/共70页;第65页/共70页;第66页/共70页;第67页/共70页;第68页/共70页;第69页/共70页;谢谢大家观赏！