[机器人]-发那科机器人操作说明书.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ FANUC 机器人操作说明书 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 1． 概要 3 2． 坐 标系 7 3． 程序创建 11 4． 动作指令 12 5． 焊接指令 16 6． 摆动指令 18 7． 寻点指令 20 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 概要 ? 机器人 ? 控制装置 ? 示教器 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 机器人 控制装置 机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂 ，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。 最初的 3 轴（）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。 机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。 机械臂 机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O 电路等构成。 用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主 cpu 印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 示教操作盘