[机器人]-ABB机器人程序模板与接线电路.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ ABB 程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及 I/O 通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O 通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中 CurrentPos(phome，tGun)，大家在 ABB 培训资料中，ABB 程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回 Home 点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP 当前位置是否在 Home 点，并手动返回Home 点。 检测 TCP 当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使 TCP 回到 Home 点，然后自动运行。若 TCP 当前位置在 Home 点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回 Home 点。 下面详细介绍 CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。模版程序如下所示： -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 1、 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 只有例行功能程序