2控制对象的动态特性及其传递函数的求取(两点法、.pptVIP

②无自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 总结 * . ③对象具有纯迟延 无纯迟延时其传递函数为W1(s) 总结 * . 热工对象的动态特性一般具有以下特点： (1)对象的动态特性是不振荡的。 (2)对象的动态特性在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性。 (3)在阶跃响应曲线的最后阶段，被调量可能达到新的平衡(有自平衡能力)；也可能不断变化而不再平衡下来(无自平衡能力)，但其变化速度趋于稳定。 (4)描述对象动态特性的特征参数有放大系数K、时间常数T(无自平衡能力用积分时间Ta)、迟延时间(包括纯迟延和容积迟延)或另一组参数飞升速度ε、自平衡率ρ和迟延时间τ。 * . 基本方法： 理论建模法 测试建模法 （实验法） 经典辨识法 现代辨识法 脉冲响应法 阶跃响应法 对象动态特性的求取(重点) * . 对象动态特性的求取(重点) 实际上主要借助于实验方法来进行确定，并对现场设定的实验数据进行适当的数学加工和处理，最后得到控制对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 * . 一、阶跃响应曲线的测试 对象 记录 仪表 输入变送器 输出变送器 t X(t) 0 其它参数 t y(t) 0 * . . 第二章 控制对象的动态特性 及其传递函数的求取 一、被控对象的动态特性 二、对象动态特性的求取（重点） * . 被控对象动态特性的概念 被控对象的动态特性： 是指其输入信号变化时，输出随时间变化的规律 被调量 干扰作用 热工对象 W0λ（s） W0μ（s） 干扰通道 控制通道 输入 控制作用 控制通道 干扰通道 * . 被控对象的分类 有自平衡能力的被控对象 无自平衡能力的被控对象 多容对象 单容对象 * . 单容被控对象的动态特性 单容被控对象： 是指只有一个贮存物质或能量的容积。这种对象用一阶微分方程式来描述。单容被控对象可分为有自平衡单容对象和无自平衡单容对象两大类 。 * . 1.有自平衡的单容对象 μ 1 2 F h * . 说明： 被控对象受到扰动后平衡被破坏，不需外来的调节作用，而依靠被调量自身变化使对象重新恢复平衡的特性，称为对象的自平衡特性。 被控对象具有惯性，惯性也是很重要的一种动态特性。 * . 特征参数 1．放大系数K ∵ h(∞)＝KΔμ0 ? K＝h(∞)/Δμ0 物理意义：K在数值上等于对象的输出稳态值 与输入稳态值之比， ?有时也称静态放大系数。 * . 特征参数 2．时间常数T 当对象受到阶跃输入后，输出(被调量)达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是时间常数T T越小，表示对象惯性越小，输出对输入的反应越快。 * . 特征参数 对 h(t)=K·Δμ0（1－e－t/T）微分 时间常数T的物理意义 ：当对象受到阶跃输入后，被调量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数 响应曲线在起始点切线的斜率 * . 特征参数 3．自平衡率 定义为: 一般用稳态时的自平衡率来近似代替即: 物理意义:被控参数每变化1个单位所能克服的扰动量 * . 4．飞升速度 特征参数 响应速度(飞升速度)是指在单位阶跃扰动作用下，被调量的最大变化速度，即: * . 2.无自平衡的单容对象 F h μ 流出量Q2由水泵强制打出。Q2的大小决定于水泵的容量和转速，而与水槽水位的高低无关 流出侧阻力可认为是无限大，也就是说它的流出侧没有自平衡 * . 特征参数 当对象受到阶跃扰动输入后，输出达到和输入相同数值Δμ0时所需的时间，就是飞升时间Ta。 积分时间越大，被调量(输出)的变化越慢，输出对输入的反应越慢 * . 特征参数 (2)飞升速度ε 传递函数可以写作： 积分环节 * . 特征参数 （3）自平衡率ρ ∵在无自平衡能力单容对象中其流出侧阻力Rs＝∞ ∴其自平衡率为： * . 多容被控对象的动态特性 多容对象指有两个或更多贮存能量或物质的容积，有几个容积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无自平衡多容对象两大类。 * . 1.有自平衡的多容对象 主水槽 前置水槽 控制阀 中间阀 流出阀 * . 自平衡双容对象阶跃响应 控制阀开度 各阀门流量 前置水槽水位 主水槽水位 控制阀 中间阀 流出阀 * .