《单片机原理及应用》（张才华）811-8课件 第9章 单片机电机控制技术.pptVIP

单片机原理及应用技术;第9章 单片机电机控制技术;9.1 直流电机 9.1.1 什么是直流电机 直流电机是把直流电转换为机械能的装置。直流电机的实物图及电路符号如图9-1所示。 ;9.1.2 直流电机的单向控制 直流电机的单向控制较为简单，可以通过开关的通断来接通和断开直流电源，实现电机的启动与停止控制，开关控制直流电机如图9-2所示。也可以通过三极管、场效应管、继电器等对直流电机的通断进行控制，采用三极管控制直流电机的电路如图9-3所示，图中的二极管为续流二极管，起到保护三极管的作用。 ;9.1.3 直流电机的双向控制 直流电机的双向控制原理就是使加在直流电机两端的电源电压的极性可以实现切换。通常采用H桥电路进行控制。H桥控制的示意如图9-5所示，有1～4四个开关的不同状态实现电机的停止、正转、反转控制。 ;9.2 步进电机 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。 9.2.1 步进电机的分类 目前较为常用的步进电机包括永磁式步进电机（PM）、反应式步进电机（VR）、混合式步进电机（HB）等。 9.2.2 步进电机工作基本原理 4相步进电机工作原理如图9-8所示。;图9-8 4相步进电机工作原理图;9.2.3 步进电机驱动方式 驱动步进电机是把根据电磁感应原理使发电机转子形成旋转磁场的过程，也称为励磁。 在4相电机中，第1种方式称单四拍工作方式，第2种方式称双四拍工作方式，第3种方式称八拍工作方式。 单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形如图9-9所示，1 相励磁、2相励磁和1-2相励磁方式如表9-2所示。 ;图9-9 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形图;9.2.4 单片机控制步进电机应用实例 【例9-3】采用1-2 相励磁法实现电机的正转控制。 单片机的I/O口驱动电流较小，一般无法直接驱动步进电机，图9-10采用ULN2003作为步进电机的驱动芯片，ULN2003工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关状态时承受50V的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。只需按表9-2（c）的8个步序向P1口发送数据，通过ULN2003的驱动，即可实现步进电机按1-2相励磁法正转运行。 ;图9-10 步进电机驱动控制电路图