自动控制理论三级项目设计.docx

三级项目设计（用 MATLAB 完成）： 1、完成对一个任意二阶或多阶系统输入阶跃、斜坡、抛物线或任意信号的暂态响应曲线，并分析其相关性能。 2、完成一个任意系统的根轨迹，要求输入系统参数，即可得到系统根轨迹。 3、完成一个任意系统的频率响应特性绘制（幅频特性和相频特性），要求输入系统参数，即可得到系统响应曲线。 完成对一个任意二阶或多阶系统输入阶跃、斜坡、抛物线或任意信号的暂态响应曲线，并分析其相关性能。 设二阶系统的闭环传递函数为 输入为单位脉冲信号时 clc close all clear all num = [1]; den = [1 1 2]; figure,impulse(num,den); grid; 图 1 二阶系统的单位脉冲响应 由图可知，当时间 t=0.921s 时出现了峰值振幅，其值为 0.448，稳态选择在98%的调整时间为 6.55s。 输入为单位阶跃信号时 clc close all clear all num = [1]; den = [1 1 2]; figure,step(num,den); grid; 图 2 二阶系统的单位脉冲响应 由图可知，当时间 t=2.39s 时出现了峰值振幅，其值为 0.652，稳态选择在 98% 的调整时间为 5.67s，最大超调量为 =30.4%。 输入为斜坡信号时 clc close all clear all num = [1]; den = [1 1 2]; [numc denc] = cloop(num,den); t = [0:0.1:1]; t1 = [0:0.1:1]; [y,t] = step(numc,denc,t); plot(t1,[t y]); xlabel(Time(sec));ylabel(y,t);title(Slope Input Response); grid; 图 3 二阶系统的单位斜坡响应 无阻尼自然振荡角频率 ，阻尼比 对系统暂态性能的影响。设任意二阶系统的闭环传递函数为 当取 =1 时，可以得到不同阻尼比 下的单位阶跃响应。 clc close all clear all wn =1; z = [0.1 0.3 0.5 0.7 1 2]; figure(1) hold on for z1 = z num = [wn^2]; den =[1,2*z1*wn,wn^2]; step(num,den); end hold off text(5,1.5,0.1) text(5,1.25,0.3) text(5,1.15,0.5) text(5,1.05,0.7) text(3.6,0.7,1) text(3.6,0.5,2) 图 4 二阶系统在不同阻尼比下的单位阶跃响应 由图中可以看到 =0.1，0.3，0.5，0.7 的时候系统处于欠阻尼状态； =1 时， 系统处于临界阻尼状态； =2 时，系统处于过阻尼状态。 当取 =0.7 时，可以得到不同无阻尼自然振荡角频率 下的单位阶跃响应。 clc close all clear all z =0.7; w = [2:2:8,12]; figure(1) hold on for wn = w num = [wn^2]; den =[1,2*z*wn,wn^2]; step(num,den); end hold off text(0.3,1.1,12) text(0.5,1.1,8) text(0.7,1.1,6) text(1,1.1,4) text(2,1.1,2) 图 5 二阶系统在 下的单位阶跃响应 由图中可以知道，当 取得越大的时候，峰值时间以及调整时间越短。 2、完成一个任意系统的根轨迹，要求输入系统参数，即可得到系统根轨迹。设单位负反馈的开环传递函数为 clc clear all close all num = [4,3,1]; den = [3,5,1,0]; rlocus(num,den) sgrid(0.707,1.5)%在 s 平面中画阻尼比 0.707 线和振荡角频率为 1.5rad/s 的圆axis([-2 0.5 -1 1]); 图 6 系统根轨迹 表 1 系统阻尼比为 0.707 时的闭环极点及暂态性能 序号 序号 开环增益 闭环极点 最大超调量 角频率 1 0.246 ， 4.28% 0.228rad/s 2 3.72 ， 4.34% 0.455rad/s 根据结果，当闭环系统的阻尼比为 0.707 时，两个交点处的共轭复数极点均 满足主导极点的条件，系统的暂态性能将由主导极点决定。由于阻尼比相同，最大超调量相等，但开环增益为 0.246 时调整时间约为 24.8s，开环增益为 3.72 时调整时间约为 12.4s，这是因为后者的自然振荡角频率为前