煤矿自动驾驶磁寻迹定位技术.docx

0.?? 引言 煤矿辅助运输系统是煤矿日常生产经营的重要组成部分，除煤炭运输外，人员、材料、设备、物资等都通过辅助运输系统进行运送。辅助运输分为有轨电车、无轨胶轮车辅助运输，无轨胶轮车辅助运输具有机动、灵活、效率高等优势，陕北地区尤为适用。随着辅助运输车辆的增多和相关技术的发展，对井下辅助运输自动驾驶车辆的需求也逐渐增多[1-5]。车辆自动驾驶系统主要包含环境感知系统、车辆定位系统、车辆决策系统及车辆控制系统4个部分[6-9]，其中车辆定位系统是车辆自动驾驶系统的关键系统之一，由车辆定位系统获取车辆实时位置，以控制车辆按照合理路线行驶。煤矿辅助运输车辆大多采用无线定位方式，普遍动态定位精度为3