煤矿巡检机器人控制系统设计.docx

0.?? 引言 带式输送机是煤炭开采中重要的运输设备，其可靠性对煤炭高效开采具有重要意义[1-2]。传统的带式输送机状态监测一般采用人工巡检或传感器等方法，人工巡检增加了人员危险，传感器维护成本高，均难以实现可靠的状态监测[3]。随着机器人技术发展，将巡检机器人应用于带式输送机状态监测，成为煤矿自动化监测的研究趋势[4]。 巡检机器人属于复杂的机电一体化产品[5]，其功能越强大，所携带的各类电子设备越多，控制系统越复杂。煤矿巡检机器人控制系统需要实现环境监测数据采集、无线网络数据通信、传感器数据处理、巡检机器人运动控制等关键功能[6]，其可靠性决定了巡检机器人运行状态，是保证巡检机器人稳定运行