机械制造的物料流装置.pptVIP

　　2.刀库换刀　　1)直接换刀　　刀库中刀具的轴线方向与主轴轴线平行,不需换刀机械手,换刀动作由刀库与机床主轴的相对运动(回转、移动)实现,结构简单,换刀可靠性较高。 　　6)输料槽结构　　工件从供料器到达上料器或上工序加工完毕后到达下工序途中都必须由输料槽来支撑和保持定向。其结构设计主要取决于工件形状、尺寸、重量等。工件在槽中运动一是平移滑动,要考虑其耐磨性;二是滚动,要考虑其摩擦系数足够大。有的输料槽还带有减速装置。常见结构形式见图7－27。 图7－27　输料槽的基本结构 　　7)上料机构　　将已定向排布好的工件装入夹具并定位由上料机构完成,上料过程与零件的装配在某种程度上十分相似。上料机构的设计主要根据工件形状、尺寸、重量、材料性质等与夹具配合选择,其中上料杆(元件)的选择设计是最重要的,主要有:顶杆式、弹性销、磁性元件、摩擦式、真空吸附和机械手等。　　图7－28所示的是具有指形压板的L形摇杆式上料机构,适用于空间上不允许使用滑板顶杆式上料机构的场合。L形摇杆2的圆弧段A用于隔离工件,指形压板3的开闭即可利用工件的重量,也可采用强制的方法,如设置开闭挡块。 图7－28　摇杆式上料机构 图7－29　摇杆与弹性销上料机构 图7－30　真空吸盘式薄板材上料机构 图7－31　自动拧紧螺母机构 　　图7－32所示为机械手式上料机构。当机械手4抓取到工件后,将从图示双点画线位置按(1)至(6)的顺序把工件装入分度转台6上的夹具7中。机械手4的上下运动与摆动可用凸轮或气缸分别驱动。若工件有中心通孔,机械手4的夹持部分5可采用弹性销等,否则采用真空吸头为好。 图7－32　机械手式上料机构 　　图7－33所示为连续带材的步进上料机构。上料体1的内腔有一斜面A,并装有滚柱2,滚柱压块3及弹簧4。当曲柄轮5通过连杆6、摇杆7驱动上料体1向右运动时,由于滚柱2在弹簧4的作用下由右向左运动的趋势,于是便被楔紧在斜面A和带材8之间,使带材8也随上料体1一起向右移动,完成上料动作。当上料体1向左运动时,因滚柱2与斜面A脱离了接触不能再夹紧带材8,故此时带材8静止不动,于是上料体1完成空程复位。 图7－33　连续带材步进上料机构 　　图7－34所示为棒料的上料机构。上料动作顺序如图左侧图线所示:(1)至(2)为接取棒料,(3)至(4)为向固定承料架6上料,(5)为回程。送料架2的往复运动可用气缸驱动,其绕销轴3的上下摆动由摇爪4及靠模5提供。在料道1的上部应设置隔离机构,以使棒料逐个地落入送料架2的槽口。送料架2的端部应具有图示的斜面,以使其回程时能顺利地从被夹紧的棒料下方退出。 图7－34　棒料的上料机构 　　3.上(下)料机械手　　工业机械手是一种能模拟人手功能,按给定程序、轨迹和要求实现抓取、摆放、搬运工件、更换刀具或操纵工具的机械化自动化装置。通常由执行机构、驱动机构和控制系统组成,若加上行走机构,则通常称为机器人。执行机构包括手部、腕部、臂部、机身或机座等。其中手部直接与工件或工具接触,完成夹紧、吸附、托持与松开等功能,是机械手的关键元件,手部通常包括手指(卡爪)、传力机构和驱动元件。有的机械手机构十分复杂,如图7－35所示。这是一个有十多个自由度的仿人手手爪。有的机械手还带有传感器,检测其工作相关信号,可实现反馈闭环控制。 图7－35　仿人手机械手手爪结构 　　机械手机构形式取决于工件和使用要求,按不同分类标准有如下几种:　　·按夹持动作分类:回转型、移动型、回转或移动多指式及其他类型;　　·按驱动元件分:液压、气动和电动;　　·按传力机构分:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式、凸轮杠杆式;　　·按夹持工件方式分:手指式(外爪、内卡)、吸盘式(电磁真空负压吸盘、挤压排气吸盘)和其他形式(托持、勺式、钩式、张紧式)。 　　本节以第一种分类形式分别予以介绍。　　1)回转型机械手　　图7－36所示为两个气缸并联驱动手指开闭的回转型机械手。气缸3、4的活塞杆均固定在支承座2上,气缸体与U形板5相铰接。当气缸3、4的缸体同步向左或向右移动时,U型板5通过连杆7带动两手指8闭合或张开。 图7－36　回转型机械手 　　2)移动型机械手　　图7－37所示为移动型机械手。连杆4的一端铰接在摆杆5的中点,另一端与固定支板2相连,连接杆3、摆杆5、6及手指7组成平行四边形机构。油缸1、连接块3、连杆4、及摆杆5又构成Scott－Russel机构。当连接块3作直线运动时,销轴8、9的连线始终平行于连接块3的运动方向。从而,当油缸1的活塞杆伸出或缩回时,两手指7将平行地作对向直线运动,实现闭合或张开。 图7－37　移动型机械手 　　3)多指式机械手　　图7－38所示为回转