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4.1 直流电机 常用H桥芯片：L298N（电流2A） 第三十页，共四十二页。 包裹采集机器人对抗赛电路技术实现讨论 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 陈首先 2006-10-21 第一页，共四十二页。 1.概述 包裹采集机器人的基本组成部分 第二页，共四十二页。 2.主控处理器选型 目前可采用的主控处理器主要有: 单片机 (80C51，C8051F，PIC，……） DSP （TI公司的TMS320C2000系列） 嵌入式处理器（ARM7：S3C44B0X，……） FPGA （Altera公司的 EP1C3，EP1C6，……） 可用于扩展处理器外围逻辑的器件： CPLD （Altera公司的MAX7000A系列，MAX II系列，……） 第三页，共四十二页。 2.1 单片机主控处理器 优点： 使用简单 价格便宜，外围电路简单 缺点： 功能相对简单 大多数情况下需要仿真器和编程器 可选型号： 80C51系列 C8051F系列 PIC系列 AVR系列 …… 第四页，共四十二页。 2.2 DSP主控处理器 TI公司用于电机控制等领域的DSP有如下优点： 专为电机控制设计，具有许多电机控制所需要的片上外设，如PWM发生器，正交编码器 外围电路简单（片上集成Flash和SRAM） 开发较容易 价格适中 DSP的缺点： 需要仿真器 可选型号