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瓷砖检测机器人的声音信号处理 　　摘要：本系统包括：声音预处理部分、ad转换芯片、单片机芯片以及显示和按键部分。系统先采集敲击不同空鼓状态瓷砖时发出的声音并得到特征参数，同时输入该声音所对应的空鼓范围，利用麦克风采集声音，将采集的数据经放大、滤波后，ad转换芯片对其进行数模转换，这就完成了预处理。而后将预处理后的声音数据存储在单片机中，单片机接收到ad芯片转换的数据后，与子程序所提取的声音信号特征参数进行比较，与之前建立的模板进行匹配并完成识别，最后将识别结果的数据传输给显示模块进行结果显示。 　　关键词：声音信号;特征提取;单片机系统;特征频率 　　中图分类号：tn912文献标志码：a文章编号：2095-2945（2020）04-0029-02 　　abstract：thesystemincludes：soundpreprocessingpart，adconversionchip，single-chipmicrocomputerchipanddisplayandkeypart.thesystemfirstcollectsthesoundproducedwhenstrikingtheceramictilesofdifferentemptydrumstatesandobtainsthecharacteristicparameters，atthesametime，inputsthecorrespondingrangeoftheemptydrum，collectsthesoundwiththemicrophone，amplifiesandfiltersthecollecteddata，andcarriesonthedigital-to-analogconversiontoitbytheadconversionchip，whichcompletesthepreprocessing.thenthepreprocessedsounddataisstoredinthesingle-chipmicrocomputer.afterreceivingthedataconvertedbytheadchip，thesingle-chipmicrocomputercomparesthecharacteristicparametersofthesoundsignalextractedbythesubroutine，matcheswiththepreviouslyestablishedtemplateandcompletestherecognition.finally，thedataoftherecognitionresultistransmittedtothedisplaymoduletodisplaytheresults. 　　keywords：soundsignal;featureextraction;singlechipmicrocomputersystem;featurefrequency 　　1聲音识别的特征参数 　　在对声音信号进行特征提取时，特征参数需要满足： 　　（1）参数之间的独立性较为显著; 　　（2）声音的本质能够有效的反映出来，区分性良好; 　　（3）特征参数和特征参量的获取较为简单，能够实时实现各种声音的识别。 　　2巡检机器人的声音识别算法 　　对于时域离散信号（或序列）x（n），可用序列的傅里叶变换来表示其频域信号x（ejw）。 　　为时域离散信号x（n）的傅里叶变换，式中ft是傅里叶变换的缩写。 　　3预处理过程 　　采集到的声音未经处理之前是模拟信号，而且存在不同杂音的干扰。所以在解析处理声音信号前，要放大声音信号，对声音信号进行滤波、模数转换等一系列操作，即信号的预处理。 　　4声音的采集放大模块 　　机器人在运行时要考虑到存在多种外界干扰声音，故而我们使用麦克风来采集外界声音，减法器在后面用来滤除外界干扰，得到机器人敲击瓷砖时发出的声音。 　　5声音信号的滤波 　　声音信号的滤波，就是在信号分析处理中使用某种技术去除某些多余分量的过程。通俗来讲，就是滤除声音信号中无用的、对有用的信号产生了干扰、混叠的分量，只剩下有用分量，这一过程也可称为去干扰或者去噪。一般在对声音信号分析之前会先对信号进行滤波处理，为了有效增加信号处理的精度，更可靠的处理信号，设计有效可靠的滤波器就显得尤为重要。由于各个频率段滤除的频率不同，信号滤波技术可被划分为带通和带阻滤波、低通滤波、高通滤波。电子设置使通过有用的频率信号，而同时抑制无用的频率信号就是所谓的滤波电路。在工程上常常会使用滤波电路对