微分几何陈维桓绪论讲稿.docx

PAGE PAGE 10 / 27 目 录 绪 论 1 内容简介 1 第一章 预备知识 1 引言 2 § 1.1 三维欧氏空间中的标架 2 一、向量代数复习 2 二、标架 2 三、正交标架流形 3 四、正交坐标变换与刚体运动，等距变换 3 § 1.2 向量函数 4 第二章 曲线论 6 § 2.1 参数曲线 6 § 2.2 曲线的弧长 8 § 2.3 曲线的曲率和 Frenet 标架 9 § 2.4 曲线的挠率和 Frenet 公式 13 § 2.5 曲线论基本定理 15 §2.7 存在对应关系的曲线偶 21 §2.8 平面曲线 21 绪 论 几何学是数学中一门古老的分支学科. 几何学产生于现实生产活动. “geometry” 就是“土地测量”. Pythagoras 定理和勾股定理(《周髀算经》). 数学：人类智慧的结晶，严密的逻辑系统. 以欧几里德(Euclid)的《几何原本》(Elements)为代表. 《自然辩证法》和《反杜林论》：数学与哲学；数与形的统一：解析几何；坐标系：笛卡儿和费马引入. 对微分几何做出突出贡献的数学家：欧拉(Euler)，蒙日(Monge)，高斯(Gauss)， 黎曼(Riemann). 克莱因(Klein)关于变换群的观点. E. Cartan 的活动标架方法. 微分几何：微积分，拓扑学，高等代数与解析几何知识的综合运用. 内容简介 第一章：预备知识. 第二章：曲线论. 第三章至第五章：曲面论. 第六章：曲面上的曲线，非欧几何. 第七章*：活动标架和外微分. 第一章 预备知识 本章内容：向量代数知识复习；正交标架；刚体运动；等距变换；向量函数计划学时：3 学时 难点：正交标架流形；刚体运动群；等距变换群 引言 yzy ? f ( x)?x, f (x)?z ? f ( x y z y ? f ( x) ?x, f (x)? z ? f ( x, y) ?x, y, f (x, y)? x x O O ( x, y) y 采用参数方程，空间一条曲线可以表示成 r ? r (t) ? ?x(t), y(t), z(t)?. 这是一个向量函数，它的三个分量都是一元函数. 所有这些例子中，都是先取定了一个坐标系. 所以标架与坐标是建立“形”与“数”之间联系的桥梁. § 1.1 三维欧氏空间中的标架 ?a . 一、向量代数复习 向量即有向线段： AB ， r ， r . 向量相等的定义：大小和方向. 零向量： 0 ， 0 . 反向量： 向量的线性运算. 加法：三角形法则，多边形法则. 向量的长度. 三角不等式. 数乘. 内积的定义： ab :?| a || b |cos ?(a,b) 外积的定义. 二重外积公式：(a ? b) ? c ? (a ? c)b ? (b ? c)a ； a ?(b ? c) ? (a ? c)b ? (a ? b )c a a ? b b a 内积的基本性质：对称性，双线性，正定性. 外积的基本性质：反对称性，双线性. 二、标架 仿射标架?O ;OA,OB, OC?. 定向标架. 正交标架(即右手单位正交标架)：?O ; i , j , k ?. 笛卡尔直角坐标系. 坐标.内积和外积在正交标架下的计算公式. 两点距离公式. 三维欧氏空间 E3 和R 3 . 三、正交标架流形 取定一个正交标架 ?O ; i , j , k ?(绝对坐标系). 则任意一个正交标架 ?P;e , e  , e ?被 P 点的 坐标和三个基向量?e , e 1 2 , e ?的分量唯一确定： 3 ?OP ? a i ? a  j ? a k , 1 2 3 ?e ? a ? ? 1 2 3 ?i a j a k , ? ? 1 11 12 13 (1.6) ?e ? a i ? a j ? a k , ? 2 21 22 23 ?e ? a i ? a j ? a k . 其中a ? (a , a 1 2 3 , a ) 可以随意取定，而a 3 ij 31 32 33 (i, j ? 1,2,3) 应满足 ?a ? ?3 k ?1 a a ik jk ? ? ， (1.7) ij 即过渡矩阵 A ? 是正交矩阵. 又因为e , e , e 是右手系， det A ? 1，即矩阵 ij 1 2 3 ? a a a ? ? 11 12 13 ? A ? ? a21 a22 a23 ? ? SO(3) (1.8, 1.9) a???? a a a ? ? ? 31 32 33 是行列式为 1 的正交矩阵. 我们有一一对应： { 正交标架} ?? E3 ? SO(3) ，?P ; e , e ,