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第3章 数字控制技术;3.1.1 数控技术发展概况 ;3、数控技术发展现状;4、数控系统的组成;3.1.2 数字控制原理;x;步长： 把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 ; 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。;3.1.3 数字控制方式;3.1.4 数字控制系统;1. 开环数字控制 ;2. 闭环数字控制 ;3.1.5 数控系统的分类;3.2 逐点比较法插补原理;3.2.1 逐???比较法直线插补;推导简化的偏差计算公式： ①设加工点在m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应 沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ②设加工点在m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y 方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。 特别要注意，起点的偏差是已知的，即F0＝0。;（2）终点判断方法 ;（3）插补计算过程;2.四个象限的直线插补;3.直线插补运算的程序实现;21; 〔例3.1〕设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 〔解〕坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10, xe=6,ye=4, F0=0, xoy=1.;轨迹如图：;3.2.2 逐点比较法圆弧插补;推导简化的偏差计算的递推公式： ①设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm≥0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为 ： xm+1=xm-1 ym+1=ym 新的加工点的偏差为  Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1 ②设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm＜0时，应沿+y方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为： xm+1=xm ym+1=ym+1 新的加工点偏差为 Fm+1=xm+12+ym+12-R2=xm２+(ym+1)2-R2=Fm＋2ym+1 可知，只要知道前一点的偏差和坐标值，就可求出新的一点的偏差。因为加工点是从圆弧的起点开始，故起点的偏差F0＝0。 ;（2）终点判断方法 圆弧插补的终点判断方法和直线插补相同。可将x方向的走步步数Nx=|xe-x0|和y方向的走步步数Ny=|ye-y0|的总和Nxy作为一个计数器，每走一步，从Nxy中减1，当Nxy=0时发出终点到信号。  （3）插补计算过程 圆弧插补计算过程比直线插补计算过程多一个环节，即要计算加工点瞬时坐标（动点坐标）值。 因此圆弧插补计算过程分为五个步骤即偏差判别、坐标进给、偏差计算、坐标计算、终点判断。 ;2.四个象限的圆弧插补;28;（2）四个象限的圆弧插补 其它象限的圆弧插补可与第一象限的情况相比较而得出，因为其它象限的所有圆弧总是与第一象限中的逆圆弧或顺圆弧互为对称。 而且，对于圆弧插补，我们也是要先首先清楚第一步的走步方向，后面的就很容易了。（总是趋近于原点的趋势） 当Fm=0, Fm+1=Fm-2ym+1（第一、三象限） Fm+1=Fm-2xm+1（第二、四象限） 当Fm0, Fm+1=Fm+2xm+1（第一、三象限） Fm+1=Fm+2ym+1（第二、四象限） 但是，这里不要求大家刻意的去记忆，要求大家学会分析，从原理入手，分析任意一段弧的偏差计算式子Fm，而且都不会用多长时间。掌握偏差计算式子Fm最原始