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第一章 自动控制的一般概念 1.1 一般概念 1.2 基本控制方式 1.3 控制系统的类型 1.4 对控制系统的基本要求 End 何谓控制 何谓自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象按照预定的技术要求进行工作。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 自动控制理论所研究的问题 1.1 一般概念 1.2 控制系统基本控制方式 闭环控制 复合控制 开环控制 前馈控制 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反(反馈)向联系。 是根据扰动或设定值的变化按补偿原理而工作的控制系统。 其特点是：当扰动作用产生，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制。以补偿扰动对被控变量的影响 输出量的通过适当检测,又送回输入端与输入量比较参与控制的(反馈) 闭环特点:(优点) 环内的干扰都能有效抑制. 有反馈有前前馈. 开环控制 输出量 (手柄位置) 开环控制 前馈控制(开环) 闭环控制 闭环控制系统的方框图 方框图中的几种表示法： 闭环例子 复合控制 控制系统基本控制方式小结 闭环控制 复合控制 开环控制 前馈控制 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反(反馈)向联系。 是根据扰动或设定值的变化按补偿原理而工作的控制系统。 其特点是：当扰动作用产生，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制。以补偿扰动对被控变量的影响 输出量的通过适当检测,又送回输入端与输入量比较参与控制的(反馈) 闭环特点:(优点) 环内的干扰都能有效抑制. 有反馈有前前馈. 变量: 被控量 ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 给定值 ：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 干扰量 ：除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。 偏差： 设定值与测量值之差 结构组成: 给定环节: 比较环节: 测量元件(反馈)：将某一物理量（如：液位、流量、压力、压差或温度等）转变成可利用信号。放大环节: 控制环节：根据变送器信号和工艺需求，算出偏差，经过某种运算发出控制信息。 执行环节：根据调节器的控制信息，控制被控对象。 被调节对象 控制系统的变量与结构 线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统 1.3 系统类型 按控制方式分 按系统性能分 分类 按给定值变化规律分 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制：闭环反馈为主，开环补偿为辅 恒值系统 随动系统 程序控制系统 1.4 对控制系统的要求 对控制系统的要求: 1.稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 2.快速性：动态性能，有指标。 3.准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 暂态过程特点:下图中,(a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡；(d)、(e)收敛振荡；(f)等幅振荡。 第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型基础 2.2 线性系统的微分方程 2.3 线性系统的传递函数 2.4 系统的结构图 2.5 信号流图及梅逊公式 End 本章作业 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 2. 数学模型基础 2.建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 3.建模方法 微分方程（或差分方程） 传递函数（或结构图） 频率特性 状态空间表达式（或状态模型）        5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 4.常用数学模型 2. 1 微分方程的列写 2. 1线性系统的微分方程 微分方程的列写步骤 1）确定系统的输入、输出变量； 2）从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理定理写出各微分方程； 3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； 4）变换成标准形式。 例2.2 如图RLC电路，试列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。 解: 返回 试列写质量m在外力F作用下位移y