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自动控制理论 * * 第一章 自动控制的一般概念 * * 自动控制的基本原理 自动控制系统的组成和分类 自动控制系统的研究内容和 对系统的基本要求 本章主要内容 * * 概述 自动控制原理是研究自动控制技术的基础理论和自动控制共同规律的技术科学。自动控制原理按发展过程分为经典控制理论和现代控制理论。 [经典控制]：五十年代末形成了完整的体系。它以传递函数为基础，研究单输入单输出反馈控制系统(SISO) 。 主要采用的方法：时域分析法、根轨迹法和频率法。 [现代控制]：以状态空间法为基础研究多输入多输出 (MIMO) 、变参数、非线性等复杂控制系统。主要采用的方法：状态空间分析法以及其它方法。当前正在发展过程中。 本课程研究经典控制的主要内容和现代控制的基础内容。 * * 人工控制系统控制水位的过程：1、观察实际水位；2、与要求水位比较，得出偏差；3、根据偏差的大小和方向人工调节进水阀的开度，以保证要求的水位。 此系统中，水池是被控对象，实际水位是被控量。 由于人的反应速度和力量的局限性，控制效果往往是不理想的。 自动控制的基本原理 [自动控制]：在无人参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动地按预定规律运行，或使其某个参数按预定的要求变化。 第一节 自动控制的基本原理 以水位控制系统为例说明自动控制的基本原理：见教材中图1-1（人工控制）和图1-2（自动控制）。 * * 自动水位控制系统（见图1-2）： 眼睛＋大脑判断用浮子、电位计和放大器代替； 手用电动机和减速器代替。 使用自动水位控制系统能够自动而迅速精确的保持需要的水位。 自动控制的基本原理 [自动控制系统]：自动控制系统是由被控对象和自动控制装置按一定的方式连接起来，完成一定的自动控制任务的总和。 * * 自动控制的基本原理 自动水位控制系统的自动控制装置： 测量元件：浮子 比较元件：连杆 调节元件：放大器(偏差由电位器的输出电压反映) 执行元件：电动机、减速器和阀门 [自动控制装置的组成]： 测量元件：获得被控量的实际值并进行变换。 比较元件：获得偏差=测量结果-要求值。 调节元件：通常包括放大器和校正装置。使u=f(e) 执行元件：驱动被控对象动作，使被控量达到要求值。 * * 自动控制的基本原理 * * 被控量称为系统的输出量，被控量是被控对象的一个参数，在水位自动控制系统中，被控量为给定的水位。 影响系统输出量的量称为系统输入量。输入量有两类： 给定输入：决定输出的变化规律或要求值。 扰动输入：不希望的外作用，它将影响对被控量的控制。在水位控制系统中，水位要求值是给定输入量，用水量为扰动的输入量。 自动控制的基本原理 自动控制系统的输入量和输出量 * * 自动控制的基本原理 [自动控制的特点]： 从信号传送方向来看：通过负反馈，构成闭环回路。由负反馈构成闭环——结构特点。 从控制作用的产生看：由偏差引起的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动。——有上述两个特点的控制系统称为：反馈控制系统或闭环控制或偏差控制。其工作原理称为反馈控制原理。 * * 一、按信号传送的特点或系统的结构特点分为：开环和 闭环控制系统。 开环控制系统：输出量对系统的控制作用无任何影响。 扰动控制系统是开环控制系统。 闭环控制系统：负反馈偏差控制系统。偏差控制系统 是闭环控制系统。 二、按控制作用产生的原因分为：扰动控制系统和复合 控制系统。 扰动控制系统：控制作用由扰动产生，不构成闭环。 复合控制系统：同时具有开环结构和闭环结构或同时具有偏差和扰动产生作用的控制系统。 自动控制系统的种类 第二节 自动控制系统的种类 * * 图1.5(原理图) （方块图） 1. “转速控制系统”之“开环控制系统” 自动控制系统的种类 [工作原理] 将电压ug经功率放大后获得ua，由ua驱动电动机旋转。 ua和n具有一一对应的关系，如当ug=ug1，n=n1。但是，当电动机的负载改变时，ug = ug1时，可能n=n1+ △n，也就是说，ug和n的关系是不准确的。——开环系统的输出易受到扰动的影响而无能为力。 * * 2. “转速控制系统”之“闭环控制系统” 自动控制系统的种类 * * 自动控制系统的种类 * * 右上图中，1是放大器，2是功放，3是电动机，4是测速装置，5，6是扰动通道传递函数。 4. “转速控制系统”之“复合控制系统” 自动控制系统的种类 该图由扰动控制（