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自适应控制 Adaptive Control 控制论是关于工程技术领域各个系统自动控制和自动调节的理论。维纳博士四十年代提出了控制论的基本思想后，不少工程师和数学博士曾寻找通往这座理论顶峰的道路，但均半途而废。工程师偏重于实践，解决具体问题，不善于上升到理论高度、数学家则擅长理论分析，却不善于从一般到个别去解决实际问题。钱学森则集中两个优势于一身，高超地将两只轮子装到一辆战车上，碾出了工程控制论研究的一条新途径。…… 我们可以毫不含糊地说，从科学理论地角度来看，20世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可以称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞越。 “勇气”号在火星工作的英姿 “勇气”号火星探测器前景动画 火星探测器登陆火星示意图 “嫦娥一号”卫星模拟图 “深度撞击”撞击器 人类首次“炮轰”彗星---坦普尔1号彗星 自动控制理论的研究内容 ◇ 经典控制理论 （传递函数，SISO，LTI） ◇ 现代控制理论 （状态空间，MIMO，时变） H∞控制、最优控制、非线性系统控制、自适应控制、分布参数控制、离散事件动态系统等等 ASME 1985 Rufus Oldenburger IFAC 1987 Giorgio Quazza (American Society of Mechanical Engineers) (International Federation of Automatic Control) 讲授内容 第一章 自适应控制以及其应用背景概述 第二章 实时估计（real-time estimation） 第三章 自校正调节器 （self-tuning regulators， STR） 第四章 模型参考自适应系统 （model-reference adaptive systems, MRAS） 第五章 自适应系统的特性 ☆ 稳定性 stability ☆ 收敛性 convergence ☆ 鲁棒性 robustness 第六章 自动整定（auto-tuning） 第七章 增益调度（gain-scheduling） 第八章 鲁棒高增益（robust high-gain）控制 自振荡（self-oscillating）控制器 第九章 实现问题（implementation） 第十章 应用概况及展望 MATLAB系统仿真软件 例1：线性代数问题的计算机求解 金庸作品中经常提到的一个“数学问题”： 如何生成一个3×3矩阵，并将1－9分别置成 这个矩阵的9个元素，使得每一行，每一列， 主、反对角线元素相加都相同。 魔方矩阵 magic(3) ans = 8 1 6 3 5 7 4 9 2 九宫之义，法以灵龟，二四为肩，六八为足，左三右七，戴九履一，五居中央 4 9 2 3 5 7 8 1 6 magic(9) ans = 47 58 69 80 1 12 23 34 45 57 68 79 9 11 22 33 44 46 67 78 8 10 21 32 43 54 56 77 7 18 20 31 42 53 55 66 6 17 19 30 41 52 63 65 76 16 27 29 40 51 62 64 75 5 26 28 39 50 61 72 74 4 15 36 38 49 60 71 73 3 14 25 37 48 59 70 81 2 13 24 35 例2：常微分方程的解 求解常微分方程是一般连续系统仿真的基础， Lorenz方程是一个著名的混沌问题，其数学描 述如下： 若令初始条件 function examp1 [t,y]=ode45(@lorenzeq,[0,100],[0;0;1e-10]); plo