自动化仪表与过程控制 课件 第3章 调节器.ppt

第3章 调节器 3.3.3 DDZ-Ⅲ型调节器的主要部分 * * 3.1 常规PID调节规律 3.1.1 ?比例调节规律 比例调节是一种最简单的调节方式。调节器的输出变化量Δy与输入变化量（误差信号）△x成比例关系。即 依据“偏差的大小”来动作。调节及时、有力，但有余差；太强，会引起振荡。 在一般调节器中，比例作用都不用放大系数作为刻度，而是用比例带P来刻度。 比例度： 从上式可知：P与Kp成反比，P越小，Kp越大，比例作用越强。 一般情况下比例度的大致范围是： 压力对象在30~70%；流量对象在40~100%；液位对象在20~80%；温度对象在20~60%左右。 3.1.2 积分调节规律 依据“偏差是否存在”来动作。能消除偏差,但调节时间延长;太强时,易引起振荡。 3.1.3 比例积分调节规律 当对象的惯性较大时，被控参数将出现较大的超调量，控制时间也较长，严重时甚至使系统难以稳定。 因此积分控制作用不宜单独使用，往往构成比例积分(PI)控制器，这样控制既及时，又能消除静差。 图中t为积分时间。 3.1.4 微分调节规律 依据“偏差的变化速度”来动作。有超前调节作用;太强, 会引起振荡。 它的输出只与偏差信号的变化速度有关。如有偏差存在