船舶除锈清洗爬壁机器人永磁式履带研究应用.docxVIP

船舶除锈清洗爬壁机器人永磁式履带研究应用 　　摘要：船舶除锈清洗作业在海洋工程装备制造维修中占有重要的地位。目前我国企业船舶除锈多采用人工喷砂除锈方式，不仅效率低下且污染环境，影响着海洋装备制造业的绿色发展。如何有效开展高质、高效、低耗、环保的船舶除锈清洗爬壁机器人作业，其永磁式履带吸附单元是关键核心技术之一。本文对爬壁机器人永磁式履带的吸附方式、磁性材料、永磁吸附结构设计、磁路吸附结构仿真进行分析及实验验证，提出了爬壁除锈清洗机器人永磁式履带设计应用方案。 　　关键词：爬壁;机器人;船舶除锈;永磁式履带 　　中图分类号：u671.1文献标识码：a 　　abstract：rustremovalplaysanimportantroleinthemanufactureandmaintenanceofmarineengineeringequipment.atpresent，theshiprustremovalofchineseenterprisesmostlyadoptsmanualsandblasting，whichisnotonlyinefficient，butalsopollutestheenvironmentandaffectsthegreendevelopmentofshipbuildingindustry.theoperationoftheshiprustremovalwall-climbingrobotiseffectivewithhighquality，highefficiency，lowconsumptionandenvironmentalprotectionandoneofthekeytechnologiesoftherobotisthepermanentmagnetictrackadsorptionunit.inthispaper，theadsorptionmode，magneticmaterial，permanentmagnetadsorptionstructuredesignandmagneticpathadsorptionstructuresimulationforthepermanentmagnetictrackofthewall-climbingrobotareanalyzedandexperimentallyverified，thedesignandapplicationschemeofthepermanentmagnetictrackoftheshiprustremovalwall-climbingrobotisputforward. 　　keywords：wallclimbing;robot;shiprustremoval;permanentmagnettrack 　　1引言 　　船舶除锈清洗作业是船舶涂装前的首要步骤[1]。由于船舶外壳板长期沉浸在海水中，不可避免的会发生腐蚀。为了提高船舶的使用寿命和增加使用安全性，当船舶外板和油漆受损到一定程度时，必须进行除锈油漆处理。 　　船舶爬壁除锈清洗机器人不同于常规机器人，其特点为依靠吸附于船舶外表面行走，其履带吸附结构至关重要。提高爬壁除锈清洗机器人负载能力需要增大永磁履带上永磁吸附单元的吸附力，吸附力增大会导致机器人转向时横向摩擦增大，从而使驱动力矩要增大，而驱动力矩增大则导致驱动元件体积和重量增大。因此，爬壁机器人的履带既要考虑到吸附能力，也要考虑到磁力太强会影响越障性能以及驱动力。因此，如何既能保证爬壁除锈清洗机器人永磁式履带的吸附力，又能减少驱动力摩擦，是一大关键技术难点。 　　2爬壁机器人吸附方式选择 　　爬壁机器人常用的三种吸附方式为：真空吸附;负压吸附;磁吸附。由于生锈比较严重的船舶外壁面凹凸不平，采用真空吸附或负压吸附方式密封困难，导致吸附力稳定性差，所以这两种方式均不适用;电永磁吸附具有磁性可控的优势，但由于电永磁铁结构复杂，提供同样大小的吸附力电永磁铁的质量要比永磁铁的质量大许多。 　　综上所述，采用永磁吸附方式，可以为爬壁机器人提供稳定的强大吸附力，并可减轻爬壁机器人自身质量及减少布线等，是最优的吸附方式。 　　3爬壁机器人磁性材料选择 　　永磁材料的选择：（1）首先应考虑永磁材料所提供的吸附力与其质量的比值要尽量大，即永磁材料的磁能积要大，以减轻爬壁机器人的自身重量;（2）由于船舶除锈采用超高压水射流除锈方式，水射流打击船舶壁面可形成90℃左右的高温，故永磁材料的工作温度要求不低于90℃;（3）永磁材料的磁稳性要好。机器人行走过程中磁铁要与壁面产生撞击且工作环境较恶劣，故磁性要能长久保持。钕铁硼永磁材料是第三代稀土永磁材料