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直接转矩变频器 一、直接转矩思想概述 直接转矩掌握（Direct Torque Control——DTC），国外的原文有的也称为Direct self-control——DSC，直译为直接自掌握，这种“直接自掌握”的思想以转矩为中心来进行综合掌握，不仅掌握转矩，也用于磁链量的掌握和磁链自掌握。直接转矩掌握与矢量掌握的区分是，它不是通过掌握电流、磁链等量间接掌握转矩，而是把转矩直接作为被控量掌握，其实质是用空间矢量的分析方法，以定子磁场定向方式，对定子磁链和电磁转矩进行直接掌握的。这种方法不需要简单的坐标变换，而是直接在电机定子坐标上计算磁链的模和转矩的大小，并通过磁链和转矩的直接跟踪实现PWM脉宽调制和系统的高动态性能。 　　直接转矩掌握（Direct Torque Control，DTC）变频调速，是继矢量掌握技术之后又一新型的高效变频调速技术。20世80年月中期，德国鲁尔高校的M.Depenbrock教授和日本的I.Takahashi教授分别提出了六边形直接转矩掌握方案和圆形直接转矩掌握方案。1987年，直接转矩掌握理论又被推广到弱磁调速范围。 　　直接转矩掌握技术用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算与掌握电动机的转矩，采纳定子磁场定向，借助于离散的两点式调整（Band-Band）产生PWM 波信号，直接对逆变器的开关状态进行最佳掌握，以获得转矩的高动态性能。它省去了简单的矢量变换与电动机的数学模型简化处理，没有通常的PWM 信号发生器。它的掌握思想新奇，掌握结构简洁，掌握手段直接，信号处理的物理概念明确。直接转矩掌握也具有明显的缺点即：转矩和磁链脉动。针对其不足之处，现在的直接转矩掌握技术相对于早期的直接转矩掌握技术有了很大的改进，主要体现在以下几个方面： 　　（1）无速度传感器直接转矩掌握系统的讨论 　　在实际应用中，安装速度传感器会增加系统成本，增加了系统的简单性，降低系统的稳定性和牢靠性，此外，速度传感器不有用于潮湿、粉尘等恶劣的环境下。因此，无速度传感器的讨论便成了沟通传动系统中的一个重要的讨论方向，且取得了肯定的成果。对转子速度估量的方法有很多，常用的有卡尔曼滤波器位置估量法、模型参考自适应法、磁链位置估量法、状态观测器位置估量法和检测电机相电感变化法等。有的学者从模型参考自适应理论动身，采用转子磁链方程构造了无速度传感器直接转矩掌握系统，只要选择适当的参数自适应律，速度辨识器就可以比较精确?????地辨识出电机速度。 　　（2）定子电阻变化的影响 　　直接转矩最核心的问题之一是定子磁链观测，而定子磁链的观测要用到定子电阻。采纳简洁的u-i 磁链模型，在中高速区，定子电阻的变化可以忽视不考虑，应用磁链的u-i 磁链模型可以获得令人满足的效果；但在低速时定子电阻的变化将影响磁通发生畸变，使系统性能变差。因此，假如能够对定子电阻进行在线辨识，就可以从根本上消退定子电阻变化带来的影响。目前，常用的方法有参考模型自适应法、卡尔曼滤波法、神经网络以及模糊理论构造在线观测器的方法对定子电阻进行补偿，讨论结果表明，在线辨识是一个有效的方法。 　　（3）磁链和转矩滞环的改进 　　传统的直接转矩掌握一般对转矩和磁链采纳单滞环掌握，依据滞环输出的结果来确定电压矢量。由于不同的电压矢量对转矩和定子磁链的调整作用不相同，所以只有依据当前转矩和磁链的实时值来合理的选择 　　电压矢量，才能有可能使转矩和磁链的调整过程达到比较抱负的状态。明显，转矩和磁链的偏差区分的越细，电压矢量的选择就越精确，掌握性能也就越好。 　　（4）死区效应的解决 　　为了避开上下桥臂同时导通造成直流侧短路，有必要引入足够大的互锁延时，结果带来了死区效应。死区效应积累的误差使逆变器输出电压失真，于是又产生电流失真，加剧转矩脉动和系统运行不稳定等问题，在低频低压时，问题更严峻，还会引起转矩脉动。死区效应的校正，可由补偿电路检测并纪录死区时间，进行补偿。这样既增加了成本，又降低了系统的牢靠性。可用软件实现的方法，即计算出全部的失真电压，依据电流方向制成补偿电压指令表，再用前向反馈的方式补偿，这种新型方案还消退了零电压箝位现象。除了以上几种最主要的方面外，一些学者还通过其他途径试图提高系统的性能。 　　直接转矩掌握的特征是掌握定子磁链，是直接在定子静止坐标系下，以空间矢量概念，通过检测到的定子电压、电流，直接在定子坐标系下计算与掌握电动机的磁链和转矩，获得转矩的高动态性能。它不需要将沟通电动机化成等效直流电动机，因而省去了矢量变换中的很多简单计算，它也不需要仿照直流电动机的掌握，从而也不需要为解耦而简化沟通电动机的数学模型，而只需关怀电磁转矩的大小，因此掌握上对除定子电阻外的全部电机参数变化鲁棒性良好，所引入的定子磁链观测器