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直流电机的调速原理 直流电动机转速的掌握方法可分为励磁掌握法与电枢电压掌握法两类。随着电力电子技术的进步，进展了很多新的电枢电压掌握方法。如：由沟通电源供电,使用晶闸管进行相控调压；使用硅整流器将沟通电整流成直流或由蓄电池等直流电源供电，再由PWM斩波器进行斩波调压等。PWM驱动装置与传统晶闸管驱动装置比较，具有下列优点：需用的大功率可控器件少，线路简洁；调速范围宽；电流波形系数好，附加损耗小；功率因数高。可以广泛应用于现代直流电机伺服系统中。 小功率直流电机的调速原理：对于小功率电机的调速系统，使用单片机掌握是极为便利的。其方法是通过转变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值（即占空比）来掌握电机速度。在PWM驱动掌握的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并依据需要转变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。这种方法称为脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。因此。PWM又被成为“开关驱动装置”。 转变占空比的方法有三种：（1）定宽调频法，保持t不变，只转变t，这样周期T（或频率）也随之转变；（2）调宽调频法，保持t不变，而转变 t，这样也使周期T（或频率）转变；（3）定频调宽法，这种方法周期T（或频率）不变，而同时转变t和t。由于前两种方法都转变了周期（或频率），当掌握频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，用的比较少，因此本系统采纳的是定频调宽法。在买冲作用下，当电机通电时，速度增加。电机断电时，速度渐渐减小。只要按肯定规律，转变通断电时间，即可实现对电机的转速掌握。脉冲宽度调速的系统原理图如图6.6所示[11]： 设电机永久接通电源时，其最大转速为V，设占空比D=t/T，则电机的平均速度V，V=V*D，平均速度V与占空比D的函数曲线如图6.7所示。从图中可以看出，V与占空比D并不是完全的线性关系（图中实线），当系统允许时，可以将其近似的看成线性关系（图中虚线），本系统采纳近似法。 图6.6 脉冲宽度调速系统原理图 图6.7平均速度与占空比关系 电机同步设计中选择模糊掌握的缘由 在古典掌握理论中，应用最胜利的是比例积分微分(PID)掌握。它是一种在工业生产中广泛应用的常规掌握算法，属于线性掌握。这种掌握方式的最大优点是结构简洁，使用便利，可以不用被控对象的模型参数，直接依据输出的偏差进行调整。该算法由于其简洁有用而被广阔工程技术人员所熟识。但是当被控对象比较简单时，便难以取得满足的掌握效果。现代掌握理论为掌握简单系统供应了新的思路。采纳该理论进行掌握时，需要供应精确?????的数学模型。尽管数值计算与计算机技术的进展，为求解模型参数供应了有效的方法和工具，但由于这些模型方程中有众多的参数需要估量，而求解这些参数时又往往缺少足够的信息特征和信息量，因此限制了现代掌握理论的有效应用。 一个掌握系统掌握质量的优劣，关键在于它能否对被控对象供应精确的掌握。当讨论的掌握系统涉及非线性、多变量、时变性等这样的大系统时，如煤炭生产过程、金属冶炼、石油化工、工业锅炉等，系统的简单性与掌握技术的精确性便形成了尖锐的冲突。由于被控对象和过程的非线性、时变性、多参数间的剧烈耦合、随机干扰、被控过程的机理错综简单等，很难建立被控对象的精确数学模型，只能测得其参数间的模糊关系的估量。这就给传统的古典掌握理论及现代掌握理论方法的应用带来了很大的困难。对于上述难以掌握的工业生产过程，有时一个有实践阅历的操作人员，手动操作效果却很好。操作人员恰恰是采用了人脑的特点，通过对外界事物进行识别与判决，使看来不经意的模糊手动操作，达到精确掌握的目的。 模糊掌握与传统的掌握方式相比，具有以下特点： 1．在设计系统时不需要建立被控对象的数学模型。只要求把握现场有阅历的操作人员或有关专家的阅历、学问，或者操作者在操作过程中的操作数据及被控对象的运行数据等。 2．对被控对象特性参数的变化具有较强的鲁棒性。 3．适合于对难以建立被控对象的数学模型的简单系统进行掌握，如非线性、时变、滞后系统。 4．为“语言型”掌握，由工业过程的定性熟识动身，较简洁建立语言变量掌握规章，易于形成学问库。 5．由不同观点动身，可以设计几个不同的指标函数，但对一个给定系统而言，其语言掌握规章是分别独立的，且通过整个掌握系统的协调可以取得总体的协调掌握。 6．掌握效果好，且所需设施简洁，经济效益显著。 传统的雨刮器大多是机械连杆结构的，当下雨时，驾驶员需要手动操作雨刮器来扫除风挡玻璃上的雨滴，由此增加了雨天行车的危急性。本文设计的基于模糊掌握的汽车智能雨刮系统是采纳自行研制的红外线雨滴传感器感应落在风挡玻璃上雨滴的大小，使雨刮器自动工作在低速状态或高速状态。这样,当在湿路上驾驶时，驾驶者就无