06.植保无人机的飞控系统 《无人机植保》.pptxVIP

植保无人机飞控系统 《无人机植保》 主讲人：XX 课前导入 无人机飞控系统是无人机的一个重要子系统，是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，是无人机最核心的技术之一。 PART 01 PART 02 目 录 PART 03 植保无人机飞控系统概述 植保无人机飞控系统概述 飞控系统介绍 飞控系统即飞行控制系统，是实现多旋翼无人机简单操控和精准飞行的必备条件。 通过高效的控制算法内核，能够精准地感应并计算出无人机的飞行姿态等数据，再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。 植保无人机飞控系统概述 飞控系统组成 指令输入 数据处理 指令执行 遥控 地面站 IMU GPS 电调 磁罗盘 飞行控制系统主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GNSS指南针模块、LED指示灯模块、PMU（电源管理模块）构成。 舵机 主 控 PMU 植保无人机飞控系统构成 植保无人机飞控系统构成 （一）主控 通过它将IMU、GNSS指南针、遥控接收机等设备接入飞行控制系统，从而实现无人机的所有功能 主控单元还能通过 USB接口，进行飞行参数的调节和系统的固件升级 （二）IMU（惯性测量单元） 植保无人机飞控系统构成 通过它将IMU、GNSS指南针、遥控接收机等设备接入飞行控制系统，从而实现无人机的所有功能 主控单元还能通过 USB接口，进行飞行参数的调节和系统的固件升级 （三）GNSS（全球定位系统） 植保无人机飞控系统构成 利用GNSS定位卫星在全球范围内实时进行定位、导航的系统 GPS是由美国国防部研制建立的一种全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统 能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息 1.GNSS系统的作用 提供经纬度，使无人机能够获得地理位置信息，从而能够实现定位悬停以及规划航线飞行。 提供无人机的高度、速度、时间等信息，对无人机提供信息支持，提高飞行稳定性。 植保无人机飞控系统构成 2.影响GNSS信号质量的因素 植保无人机飞控系统构成 外来干扰信号 太阳因素 电气电磁干扰 城市高楼 高楼及密集的高层建筑物 峡谷地理位置 （四）磁罗盘（COMPASS） 植保无人机飞控系统构成 磁罗盘也被称为指南针，是利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度的，它可以测量载体三维姿态数据，从而大量使用在航海、石油钻井、水下平台作业、飞机姿态测量、机器人控制等领域。 磁罗盘的优点 体积小 航向精 度高 倾斜范 围宽 频响高 功耗低 植保无人机飞控系统构成 （五）辅助设备 植保无人机飞控系统构成 LED指示灯用于实时显示飞行状态，是飞行过程中必不可少的显示设备，它能帮助飞手实时了解无人机的各项状态 主要通过颜色、快慢频率、显示的次数等对各种状态进行表达 （五）辅助设备 植保无人机飞控系统构成 主要功能是为整个飞控系统与接收机供电 还提供了一个测量动力电池电压的接口以及两个Can-Bus扩展，用于电压检测和报警机制 （六）组合导航 磁罗盘提 供角度 气压计提 供高度 数 据 融 合 IMU提供角速度、加速度 GPS提供经纬度、高度等 主控输出 植保无人机飞控系统构成 多旋翼植保无人机飞行模式 GNSS模式是目前多旋翼无人机用得最多的飞行模式 （一）飞行模式-GNSS模式 多旋翼植保无人机飞行模式 功能 使无人机姿态平稳 精准 定位 定位 悬停 自动 返航 （一）飞行模式-姿态模式 多旋翼植保无人机飞行模式 能实现自动保持无人机姿态和高度的功能 不能实现自主定位悬停 无人机在此模式下将持续不稳定地进行漂移，无法稳定悬停在某一点 （二）多旋翼植保无人机摇杆操作方式 遥控器的左右两侧各有一个摇杆，摇杆处在整个行程的中立位 四个方向分别对应油门、偏航、俯仰、横滚 多旋翼植保无人机飞行模式 （二）多旋翼植保无人机摇杆操作方式 多旋翼植保无人机飞行模式 美国手操作方式 日本手操作方式 课后练习 植保无人机磁罗盘的优点有哪些？ GNSS模式的功能有哪些？ 谢谢听讲！ 植保无人机飞控系统 主讲人：XX