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微型计算机接口技术应用 2 （二）伺服系统的基本技术要求 1、精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。作为数控加工，对定位精度和轮廓加工精度要求都比较高，定位精度一股为，甚至。 2、稳定性好 稳定性是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。对伺服系统要求有较强的抗干扰能力，保证进给速度均匀、平稳。稳定性直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3 （二）伺服系统的基本技术要求 3、快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。为了保证轮廓切削形状精度和低的加工表面粗糙度，要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快。 4、调速范围宽 不仅能满足低速切削进给要求，如5mm/min，还要求满足高速进给要求，如20000 mm/min。 4 （三） 伺服驱动系统的发展概况 在50年代，数控机床主要采用液压驱动，称为液压伺服系统，这种系统的优点是刚性好，时间常数小。 60年代初，在日本首次推出了步进电机开环伺服驱动系统，这种系统的优点是结构简单，价格低廉，使用维修方便，所以在数控设备中被广泛采用. 随着生产的发展，对伺服驱动系统的精度、速度等性能指标要求更高，输出功率要求更大，而步进电机开环伺服驱动系统不能满足要求。 70年代，直流电机伺服系统采用闭环或半闭环控制，精度提高一个数量级，调速范围可达1：10000，运行速度提高到15-24m/min。 5 （三） 伺服驱动系统的发展概况 直流电机伺服系统的缺点是结构复杂，价格昂贵。 在80年代以后，微机和微电子技术的迅速发展，为交流电机伺服系统的调速控制提供了条件，伺服系统发展的趋势是交流伺服驱动系统逐渐取代了直流伺服驱动系统。据国外资料统计：1975年，直流伺服驱动系统占80%，交流伺服驱动系统占20%；1985年，交流伺服驱动系统占80%，直流伺服驱动系统占20%。 6 （四） 数控机床对伺服电动机的要求 为了满足数控机床对伺服系统的要求，对电气伺服驱动系统的执行元件——伺服电动机也必须有较高的要求； ①电动机从最低进给速度到最高进给速度范围内都能平滑地运转；转速波动要小，尤其在最低速度转速时，如／min或更低转速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。 ②电动机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。例如，电动机能在数分钟内过载4－6倍而不损坏。 7 （四） 数控机床对伺服电动机的要求 ③ 为了满足快速响应的要求，即随着控制信号的变化，电动机应能在较短时间内完成必须的动作。快的反应速度直接影响到系统的品质。因此，要求电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩，尽可能小的电动机时间常数和起动电压。 ④ 电动机应能承受频繁的起动、制动和反转。 8 （五）常用伺服电动机 常用的伺服执行元件主要有: 直流伺服电动机 交流伺服电动机 步进电动机 直接驱动电动机 9 1、步进电动机 步进电机是一种将电脉冲信号转换成机械角位移的电磁装置。由于所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲马达。 步进电机是一种特殊的电机，一般电机通电后连续旋转，而步进电机则跟随输入脉冲按节拍一步一步地转动。对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就旋转一个固定的角度，称为一步。每一步所转过的角度叫做步距角。步进电机的角位移量和输入脉冲的个数严格地成正比例，在时间上与输入脉冲同步。因此，只需控制输入脉冲的数量、频率、及电机绕组通电相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。 10 2、步进电动机的结构与工作原理 通过被励磁的定子的电磁力吸引转子偏转输出转矩。即电磁作用原理。 例如：三相反应式步进电动机 11 12 13 3. 步进电机的主要特性 1）步距角和静态步距误差 m—定子相数；Z—转子齿数；Q—拍数与相数之比 在一周内各步误差的最大值，被定为步距误差。它的大小是由制造精度、齿槽的分布和气隙等因素决定的。静态步距误差一般在10’以内。 2） 输出转距 是指与步进电动机的各种转速相对应的输出扭矩。如施加超过输出扭矩的负载扭矩时，步进电动机就会停转，因此，步进电动机的负载扭矩必须小于输出转矩。 14 3. 步进电机的主要特性 3）最高启动、停止脉冲频率 步进电动机所能接受的正确启动停止的指令脉冲系列的最高频率。它随着加在电机轴上的负载惯量和负载转矩的大小而变化。 4）连续运行最高频率 步进电动机连续运行时，所能接受的指令脉冲系列的最高频率。 5