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RV 减速器具有齿隙小，扭转刚性大，减速比大，振动小以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且传动效率高，磨耗小，使用寿命长。RV 减速器明显的优点，已广泛用于机械手和其它机电一体化机械设备中。本设计的底座旋转采用 RV 减速器传动。
一般的 RV 减速器为二级减速机构：
一级减速机构为行星齿轮减速机构，通过输入轴的旋转将动力从输入齿轮传递到行星齿轮，按齿数比进行减速，为第一级减速；
二级减速机构为摆线级减速机构，由行星轮带动旋转的偏心轴驱动两个摆线盘进行偏心运动，摆线盘成 180°对称安装，使其受力均衡。偏心运动促使摆线盘与放置在针齿壳上的针齿销进行啮合。偏心轴旋转一周
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