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- 工业机器 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型 和四种根本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个局部组成，分别是、和。 3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。 5、机器人分辨率分为和，统称为。 6、重复定位精度是关于的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和 等三种根本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能 力等。 10、自由度是指机器人所具有的的数目。 11、机器人的重复定位精度是指。 12、机器人的驱动方式主要有 、和三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘。 14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、 控制方式和控制方式。 15、按几何构造分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器 。 二、单项选择题(请在每题的四个备选答案中，选出一个最正确答案。) 1、 工作围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。 . z. - A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走局部。 2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。 A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现 360°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记。 A R B W C B D L 4、RRR 型手腕是自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件外表、枯燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑 6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。 A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和。 A 点对点控制 B 点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括。 A 点焊和弧焊 B 连续焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D 气体保护焊和氩弧 焊 . z. - 12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 。 A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高 14、机器人三原则是由谁提出的。〔D〕 A森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C托莫维奇 D 阿西莫夫 15、当代机器人大军中最主要的机器人为：〔A〕 A工业机器人 B 军用机器人 C效劳机器人 D 特种机器人 16、手部的位姿是由哪两局部变量构成的. 〔B〕 A位置与速度 B姿态与位置 C位置与