AGV关键技术现状及其发展趋势资料.docVIP

AGV重点技术现状及其发展趋向 纲领：AGV是自动导引小车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，是自 动化物流系统中的重点设备之一。本文简单论述了AGV的定义、基本构造及典 型零件，对AGV的发展历史及其现状进行了概括，并分析介绍了国内外AGV的 两种发展模式，对AGV系统与重点技术及发展大体进行了较为详尽地分析和综 述。 重点词：AGV；发展；重点技术 一、AGV的定义 AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为 动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的 主要特色表现为拥有小车编程、泊车选择装置、安全保护以及各样移载功能， 并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导带路径行驶，到 达指定地点，达成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、 柔性装置线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术 [1]。 二、AGV的基本构造及典型零件 AGV的基本构造如图2-1所示，典型零件如图2-2所示。 1 2-1AGV的基本构造 2-2AGV的典型零件 车体：由车架和相应的机械装置所构成，是AGV的基础部分，是其余总成零件的安装基础。 蓄电和充电装置：AGV常采纳24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要。 驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分构成， 是控制AGV正常运转的装置。其运转指令由计算机或人工控制齐发出，运转 2 速度、方向、制动的调理分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置 能靠机械实现制动。 导向装置：接受导引系统的方向信息，经过转向装置来实现转向动作。 5)车上控制器：接受控制中心的指令并履行相应的指令，同时将自己的状态（如 地点、速度等）及时反应给控制中心。 通信装置：实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息互换。 安全保护装置：包含对AGV自己的保护、对人或其余设备的保护等方面。 移载装置：与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 信息传输与办理装置：对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站及时进行信息传达。 三、AGV的发展历史及现状 AGV在外国的发展历史及现状 世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年月初开发成 功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其余物流系统自动连结，显 著地提高劳动生产率，极大提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研 制了电磁感觉导向的AGV，因为它的明显特色，快速获取了应用和推行。到了 年月中期，因为微办理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促使了 复杂控制器的改良，并设计出更为灵巧的AGV。 20世纪80年月末，外国的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生 产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司 达成了它的第一个柔性装置系统(FAS),此后该公司就成为当时AGV的最大用 3 户。1986年已达1407台(包含牵引式小车、叉车和单兀装卸小车)，1987年又 新增添1662台。美国各公司在欧洲技术的基础大将AGV发展到更为先进的水平， 他们采纳更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制 器的靠谱性更高。 目前，全世界AGVS保有量在16000套以上，AGV在10万台以上。 AGV在国内的发展历史及现状 我国AGV发展历程较短，但向来以来不停加大在这一领域的投入，以改变 我国AGV长久依靠入口的场面。北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮 政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究 所、国防科技大学和华东工学院都在进行不相同种类的AGV的研制并小批投入生 产。 1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGV滚珠加 工演示系统，随后又研制出单向运转载重500公斤的AGV，双向运转载重500kg、 1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。 1988年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制了邮政枢纽AGV。 1991年起，中科院沈阳自动化研究所/新松机器人自动化股份研究公司为 沈阳金杯汽车厂研制生产了客车6台AGV用于汽车装置线中，能够说是汽车工 业顶用得比较成功的例子，并于1996年获国家科学技术进步三等奖。 1992年，天津理工学院研制了核电站用光学导引AGV。 1995年，我国的AGV技术出口韩国，标记住我国自主研发的机器人技术第 一次走向了国际市场。 4 目前国内的AGV保有量应当在1000台左右，大概有60%是国内的AGV厂家 供给的，40%是外国厂家供给的[2]。 四、国内外AGV的两种发展模式 第一种是