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.可修编. . 可修编. . - 成绩 成绩 电气控制与 PLC 课程设计说明书 直流电机调速控制系统设计 . Translate DC motor speed Control system design 学生 学 号 学院班级专业名称指导教师 王杰 信电工程学院 13 自动化电气工程及其自动化 肖理庆 .- . - .可修编. . 可修编. 2016 年 6 月 14 日 目 录 1 ××1 1.1 ××××××1 1.1.1 ××××错误!未定义书签。1.1.2 ××××1 …… 1.2 ××××××1 1.2.1 ××××8 …… 2 ×××××8 2.1 ××××××10 2.1.1 ××××10 …… 3 ×××××12 3.1 ××××××12 3.1.1 ××××12 …… 参考文献 13 附录 14 附录 114 附录 214 目录编至三级标题，参考文献、附录同样按第一层次（章）的编辑要求处理，另起新页，与正文一起顺序用阿拉伯数字编页。目录中各章题序及标题用小四号黑体， 其余用小四号宋体。 目录编至三级标题，参考文献、附录同样按第一层次（章）的编辑要求处理，另起新页，与正文一起顺序用阿拉伯数字编页。目录中各章题序及标题用小四号黑体， 其余用小四号宋体。 .可修编 . 可修编. . - 1 直流电机调速控制系统模型 直流调速系统的主导调速方法 根据直流电动机的基础知识可知，直流电动机的电枢电压的平衡方程为： U ? E ? I a R 式(1.1) 公式中：U 为电枢电压； E 为电枢电动势； I a 由于电枢反电势为电路感应电动势，故： E ? C ? n 式(1.2) e R 为电枢电流与电阻乘积。 式中： C e 为电动势常数；? 为磁通势； n 为转速。 由此得到转速特性方程如下： n ? (U ? I a R) / C ? 式(1.3) e 由式（1.3）可以看出,调节直流电动机的转速有以下三种方法： 改变电枢回路的电阻 R——电枢回路串电阻调速。属于有级调速，且不易构成自动调速系统，当电机低速运行时，电枢外串电阻上的功耗大，系统效率低，故一般不予采用。 减弱励磁磁通? ——弱磁调速。可以构成无极调速，但只能在电动机额定转速以上做小围的升速，不能作为主导调速方法。 调节电枢电压Ｕ——降压调速。可以构成无极调速，且调速围大、控制性能好。而且，现代电力电子技术的发展，使得直流电源输出电压能够非常容易地实现连续可调。 因此，降压调速是直流电机调速系统的主导调速方法。 直流电机调速控制的传递函数 在直流电机调速系统常是以他励式直流电动机为控制对象,其等效控制电路如图 1-1 所示。 图 1-1 他励直流电机等效控制电路 .可修编 . 可修编. . - 电流与电压的传递函数 由上述电路图，得出其相应的动态方程： dI U ? I R a a a L a dt C ? n e 式(1.4) 式中：L 为电枢回路电感； C ? n 为 E ，感应电动势。 e 公式变换后得： dI U ? C ? n ? R (I ? T a ) a e a a 1 dt 式(1.5) 式中： T 1 ? L / R ,为电机电枢回路的电磁时间常数。 对两边同时拉氏变换后，整理可得电流与电压的传递函数： I (s) 1/ R 式(1.6) )U (sa ? E(s) ? T s ?1 ) a 1 电动势与电流的传递函数 由已学可知，单轴系统的运用方程为: T ? T 2 L ? J d? dt 式(1.7) 由于输出转矩T 2 与电磁转矩T e 和空载转矩T 0 之间的关系为： T ? T 2 e ? T 式(1.8) 0 若忽略空载转矩，则式(1.8)可简化为： T ? T e L ? J d? dt 式(1.9) 其中，有： ? ? 2? 60 n 式(1.10) J ? GD2 / 4g 式(1.11) 且? ? 3.14 , g ? 9.81 ,故可得： T ? T e L ? GD2 dn 式 (1.12) 375 dt 式中： GD 2是电力拖动系统整个运动部分折算到电动机轴上的转动惯量。 因为本系统选用的是永磁直流电机，所以电动机的转矩是电枢电流的比例函数，其方程式为： T ? C ?I e T a 式(1.13) .- . - .可修编 . 可修编. T ? C ?I L T L 式(1.14) T式中: C 为电动机转矩常数，且C T T ? 2PN / ? ；P 为电机极对数； N 为电枢绕组总导体 数。 因为电枢反电势即为感应电动势，故: E ? 4PN ?n 60 式(1.15) 由式（1.12），式（1.13），式（1.14），式（1.15）可得： （I