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虚位移（虚功）原理
2、虚位移、虚功及理想约束
2、虚位移、虚功及理想约束
虚位移（虚功）原理
虚位移
抛开时间概念和主动力因素, 质点系在约束允许的条件下, 可能实现的任何假想的无限小的位移称为虚位移。只与约束条件有关。
y
A
M δrA
δφ
O
δrB
F
x B
虚位移一般用δr，δx，δφ表示。
实位移： 质点系在t到t+dt的时间间隔内真实实现的位移，它与约束条件、时间、主动力以及运动的初始条件有关 。
实位移一般用dr, dx , dφ 表示。
实位移与虚位移的区别？
虚位移是假想的，实位移是实际发生的。
虚位移是与时间无关的，实位移是有时间经历的。
虚位移可朝约束允许的任意方向，实位移只朝某一方向（轨迹切线运 动方向）。
质点系静止时，可有虚位移，而无实位移。
虚位移与运动的初始条件无关，而实位移与运动的初始条件有关。
定常约束中，实位移是所有虚位移中的一个，对于非定常约束，某瞬 时的虚位移是指将时间固定，约束所允许的无限小位移，而实位移是不 能固定时间的，所以实位移不一定是虚位移中的一个。
虚位移与实位移
虚位移与实位移
虚功
力在虚位移上作的功。
δW ?
F ? δr
δW ? M
? δ?
理想约束
如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束.
δWN
? ?δWNi
? ?FNi
? δri ? 0
光滑固定面约束、光滑铰链、无重刚杆，不可伸长的柔索、固定端约束 均为理想约束.
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