2第9章 状态空间分析.pptVIP

* 状态反馈是将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到输入端，与参考输入相加，其和作为被控系统的控制信号。 输出反馈是将系统的输出量乘以相应的系数反馈到输入端，与参考输入相加，其和作为被控系统的控制信号。 多变量线性系统在任何形如 的状态反馈下，状态反馈闭环系统完全能控的充要条件是被控对象完全能控。 极点配置定理 线性（连续或离散）多变量系统能任意配置极点的充分必要条件是该系统状态完全能控。 对于线性（连续或离散）单输入系统，按指定极点配置设计状态反馈增益矩阵的基本方法，是选择状态反馈增益矩阵使系统的特征多项式等于期望的特征多项式，即 。当控制对象不是能控标准型时，需先变换为能控标准型。 * 线性（连续或者离散）定常系统存在状态观测器，并且能够任意配置极点的充分必要条件是系统完全能观测。 设计状态观测器的一般步骤为：判别系统能观性； 求 ； 根据状态观测器的期望极点，求 由 确定 分离定理：若被控系统是完全能控、完全能观的，则带状态观测器的状态反馈系统的极点配置和观测器设计可分别独立进行。 * 线性二次型最优控制的概念、