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补充：PID控制 一 PID控制器工作原理 补充：PID控制 1．比例调节器—比例的作用 为了提高系统的静态性能指标，减少系统的静态误差，一个可行的办法是提高系统的稳态误差系数，即增加系统的开环增益。显然，若使增大Kp，可满足上述要求。然而，只有当Kp，系统的输出才能跟踪输入，而这必将破坏系统的动态性能和稳定性。 补充：PID控制 当K8时，系统将产生振荡。同时从闭环响应曲线也可以发现，当Kp增大时，系统稳态输出增大，系统响应速度和超调量也增大，Kp=8时，系统产生等幅振荡，已不稳定。可见，单纯采用Kp来改善系统的性能指标是不合适的。 补充：PID控制 2．比例积分调节器—积分的作用 补充：PID控制 Function PI G=tf(1,[1,3,3,1]); Kp=1;Ti=[0.7:0.1:1.5]; for i=1:length(Ti) Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1); step(G_c),hold on End axis([0,20,0,2]) 采用PI控制，系统的稳态误差为零 补充：PID控制 3．PD和PID调节器—微分的作用 当PID调节器的Ti-时，校正装置成为一个PD调节器，这相当于一个超前校正装置，对系统的响应速度的改善是有利的。但在实际的控制系统中，单纯采用P