控制理论及其应用卢泽生主编资料.pptxVIP

会计学;　4.1 系统的稳定性 ;4.1 系统的稳定性 ;4.1 系统的稳定性 ;4.2 系统的稳定性判据 ;1．解方程稳定判据（求解闭环传递函数特征方程法） ;;2．劳斯稳定判据;;;;闭环系统的特征方程为s5-2s4+2s3+4s2-11s-10=0,判断系统是否稳定，如若不稳定有多少个极点在[S]平面的右半部。; 劳斯稳定判据的功能： ;3．奈魁斯特稳定判据（奈氏判据） ;3．奈魁斯特稳定判据（奈氏判据） ;;4．对数幅相频率特性稳定判据 ;;;4.3 系统的稳定裕量;;;定义 为负值时（ ），增益裕量为正。当 增大，则幅值裕量增加。 ;对数幅相频率特性稳定判据的稳定裕量 ;; 用劳斯稳定判据 此系统的闭环传递函数的特征方程;;;;;;根据上述四个环节绘制 波德图,由图4.8可知： 当K=10时，增益交界频率 ；相位裕量 ；相位交界频率 ；增益裕量等于10dB。由此可知幅值裕量和相位裕量均为正。如果作图准确的话,可以得到较为准确的裕量。 ;ω;;;;;;4.4 液压仿形刀架控制系统的综合分析与计算;;1．液压仿形刀架系统物理模型的建立 ;　只考虑伺服阀和液压缸部分。;;;;;;;;;;;;由式(4.21)得 (4.24) ;;;;;;;如果式中fp 小到可以忽略不计，则 或;;3．液压仿形刀架系统传递函数的建立 ;;3．液压仿形刀架系统传递函数的建立 ;由（4.39）式和（4.41）式建立系统传递框图如图4.15所示。;;;;;;;;;;;;如果按三个环节分别计算后再叠加，由波德图4. 17可见，则;第4章 复习题 1.稳定性是针对开环系统还是闭环系统而言的？ 2.稳定性和稳定裕量分别保证系统在何种状态下工作？ 3.线性系统的稳定性与输入信号是否有关？ 4.系统的稳定判据有哪几种(回答四种即可)？它们的充 分和必要条件是什么？ 5.设置系统的稳定裕量原因有哪五个方面？ 6.画极座标图和波德图，分别示意相位裕量和增益裕量 同时在图上注明决定两个裕量的频率及其名称。 7.掌握用计算方法求相位裕量和增益裕量的方法和步骤。