控制系统导论答案.pptxVIP

会计学;引 言;控制理论的发展可分为三个时期： 经典控制理论 现代控制理论 大系统理论及智能控制理论;经典控制理论(古典控制理论);3.分析方法： 线性系统：时域分析法、根轨迹法、 频域分析法等 非线性系统：相平面法、描述函数法、 逆系统法 4.经典控制理论的局限性： 难以有效解决时变系统和多变量系统的分析与综合问题； 传递函数只反应端口关系，难以揭示系统更为深刻的内部特性。;现代控制理论;大系统及智能控制理论;第7页/共65页;课程学习要面临; 第一章 控制系统导论 1-1 自动控制的基本原理 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 1-5 典型输入信号 1-6 自动控制系统的分析与设计工具;例：水温人工控制 ;水温人工（手动）控制 　　　——系统的组成： （1）被控对象：水箱 （2）被控量：水温 （3）眼睛： 观测水温变化 （4）大脑： 分析、比较、判断 （5）手：动作执行;水温自动控制;水温自动控制： （1）被控对象：水箱 （2）被控量：水温 （3）测量装置：测量被加热水的温度 （4）控制器：完成比较和控制功能 （5）执行机构：完成控制动作;控制系统原理框图;控制系统中常用的名词术语;系统的输入：泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号。通常有两种，即给定输入和扰动输入。 给定输入：根据生产要求，被控量需要达到的运行规律（数值）。给定输入又称参考输入、或给定值。 扰动输入：扰动也称干扰，指引起被控量偏离给定值的各种因素。;反馈:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈称主反馈。而其它称为局部反馈。 偏差信号:指给定输入信号与主反馈信号之差。 ;自动控制系统：指控制装置和被控对象的总称。;自动控制系统的原理方框图;自动控制系统的基本控制方式 ;;负反馈原理： 是指将系统的输出反馈到系统的输入端，与给定值进行比较产生一个偏差信号，并根据输入量与输出量的偏差信号进行控制。;减小或消除由扰动所产生的偏差;2、开环控制;开环控制的特点：;3．复合控制;(a) 按给定输入补偿的复合控制;(b) 按扰动作用补偿的复合控制;1-2 自动控制系统示例;函数记录仪原理示意图;;;电阻炉微型计算机温度控制系统示意图; 锅炉液位控制系统示意图;锅炉液位控制系统方框图;1-3 自动控制系统的分类;2. 按系统输入信号划分 ;（2）随动控制系统;（3）程序控制系统 ;3.按系统性能分（数学模型）;线性系统和非线性系统;;;定常系统和时变系统 ;连续系统和离散系统 ;这类系统可用常系数线性微分方程来描述， 其一般形式为：;单输入单输出系统与多输入多输出系统;1.4 自动控制系统的基本要求;1.稳定性(稳);稳定系统的动态过程;;由于惯性的影响，系统中的状态和输出不可能瞬时变化，任何一个调节过程都需要经历一定时间。 所谓快速性，是指调节时间要尽可能短，调节时间越短，表明快速性越好，反之亦然。 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度;一般用稳态误差描述 稳态误差指：调节过程结束后，被调量偏差的大小，即输入给定值与输出稳态值之差。 稳态误差的大小反映了系统控制的精度，显然，误差越小越好。;稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中，若过分强调某方面的性能，则可能会使其他方面的性能受到影响。 怎样根据工作任务的不同，分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重，并兼顾其它性能，正是自控原理课程要解决的问题。 ; 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型输入信号。;表示在t=0时刻，有一个幅值为R跃变，如图所示。 在实际系统中，如负荷突然增大或减小，流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。;注意： 当R=1时，称为单位阶跃函数，记作1(t)。;2.斜坡函数（等速度函数） ;数学表达式:;矩形函数：;脉冲函数的表达式：;注意：;5.正弦函数 ;1-6自动控制系统分析与设计工具