ARM体系结构与编程第六章.pptxVIP

;RTOS在嵌入式系统中的位置;?C/OS简介;μC/OS-II意为“微控制器操作系统版本2”。世界上已有数千人在各个领域使用μC/OS，例如，照相机行业、医疗器械、音响设施、发动机控制、网络设备、高速公路电话系统、自动提款机、工业机器人等等。很多高等院校将μC/OS用于实时系统教学。;μC/OS-II图籍;μC/OS-II的各种商业应用;μC／OS-Ⅱ是一个免费的、源代码公开的实时嵌入式内核，其内核提供了实时系统所需要的一些基本功能。其中包含全部功能的核心部分代码占用8.3 KB，全部的源代码约5500行，结构合理、清晰易懂，且注解详尽，非常适合初学者进行学习分析。μC／OS-Ⅱ不仅使用户得到廉价的解决方案，而且由于μC／OS-Ⅱ的开放源代码特性，还使用户可针对自己的硬件优化代码，获得更好的性能。 μC／OS-Ⅱ是在PC机上开发的，C编辑器使用的是Borland C/C++3.1版。从早期使用的μCOS到现在的μC／OS-Ⅱ V2.52版，应用的实例也进一步说明了该内核的实用性和可靠性。;6.1.1 μC／OS-Ⅱ系统的特点; ; ; ; ;在任一给定的时刻，任务的状态一定是以下五种状态之一： 睡眠态（task dormant） 就绪态（task ready） 运行态（task running） 等待状态（task waiting） 中断服务态（ISR running) ;睡眠态（task dormant）;就绪态（task ready）;运行态（task rμnning）;等待状态（task waiting）;等待状态（续）;中断服务态（ISR running);中断服务态（ISR running);任务状态;任务的CPU使用权被剥夺; 6.1.3 主要模块介绍; ; ; ;2、任务的管理;两个函数OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()原型如下： INT8U OSTaskCreate( void (*task)(void *pd); //指向任务的指针 void * pdata; //传递给任务的参数 OS_STK * ptos; //指向任务堆栈栈顶的指针 INT8U prio //任务的优先级 ) ;INT8U OSTaskCreateExt( void (*task)(void *pd); //指向任务的指针 void * pdata; //传递给任务的参数 OS_STK * ptos; //指向任务堆栈栈顶的指针 INT8U prio //任务的优先级 INT16U id //任务的标识 OS_STK * pbos; //指向任务堆栈栈低的指针 INT32U stk_siaze; //任务堆栈容量 void * pext; //指向附加数据域的指?? INT16U opt //用于设定操作选项 ) 在调用任务建立函数后， μC／OS-II内核会首先从TCB空闲列表内申请一个空的TCB指针；然后根据用户给出的参数初始化任务堆栈，并在内部的任务就绪表中标记该任务为就绪状态；最后返回。这样就建立了一个任务。;（2）任务堆栈 在μC／OS-II中，每个任务都有自己的堆栈空间。堆栈必须声明为OS_STK类型，并且由连续的内存空间组成。可以静态分配堆栈空间（在编译时分配），也可以动态分配堆栈空间（在运行时分配），这两种声明方式都应放置在函数外面。 任务所需堆栈的容量由应用程序确定。但必须考虑到任务调用的所有函数的嵌套情况、任务调用的所有函数为局部变量分配的所有内存的数目，以及所有可能的中断服务子程序嵌套对堆栈的需求。此外，堆栈必须能够保存CPU所有的寄存器。 μC／OS-II提供了堆栈检验函数OSTaskStkChk()，用来确定任务实际需要的堆栈空间的大小。这样能够避免为任务分配过多的堆栈空间，从而减少应用程序代码所需的RAM数量。调用堆栈检验函数后，所得到的只是一个大致的堆栈使用情况，并不能说明堆栈使用的全部实际情况。为了适应系统以后的升级和扩展，应该多分配10％～100％的堆栈空间。;（3）任务的挂起和恢复;（4）任务的删除 删除一个任务，就是把该任务置于睡眠状态，任务的代码不再被μC/OS-II使用，而并不是说任务的代码被删除了。调用OSTaskDel()后，先进行条件判断，当所有的条件都满足后，就会从所有可能的μ