基于微分博弈的追逃问题最优策略设计.docx

在追逃问题中, 智能体需要完成追击或防御任务, 如多无人机对抗[1]、飞行器轨迹规划[2]、无人机打击[3]等. 近年来, 追逃问题受到了广泛的关注, Zhou等利用维诺图分割区域的方法研究了有限区域内多个追捕者对单个逃跑者的抓捕[4], De Simone等利用模型预测控制方法研究了存在障碍物的追逃问题[5]. 博弈论易于建立不同博弈者之间的策略交互模型, 且博弈者的策略选择过程即是系统内部的合作或竞争过程. 因此, 利用博弈论的方法研究追逃问题逐渐成为热点[6-8]. 在经典的追逃问题中, 系统包含两组对立的博弈者, 一组博弈者作为追捕者, 另一组博弈者作为逃跑者. Isaacs利用微分博