机器人控制基础第一章.pptVIP

1.2.3 操作臂逆运动学 逆运动学 逆运动学：给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达位置和姿态的关节角。 操作臂的工作空间 第三十页，共七十八页。 1.2.4 速度、静力、奇异性 机构奇异性 奇异点：雅可比矩阵不可逆的点。 雅可比矩阵：关节空间的速度到笛卡尔空间速度的映射。 关节力矩到接触力和力矩的计算用到雅可比矩阵 第三十一页，共七十八页。 第三十二页，共七十八页。 1.2.5 动力学 动力学的第二个作用是进行仿真。 动力学：为了控制操作臂的运动，计算出通过关节驱动产生的复杂力矩函数。 仿真:模拟，simulation, 建立模型；在计算机上做实验。 第三十三页，共七十八页。 1.2.6 轨迹生成 路径点 轨迹生成：如何计算运动函数。 样条函数 笛卡尔路径生成 第三十四页，共七十八页。 用Matlab画出的三次样条函数 第三十五页，共七十八页。 焊接机器人 第三十六页，共七十八页。 第三十七页，共七十八页。 第三十八页，共七十八页。 1.2.7 操作臂的设计与传感器 专用机器人：为特定任务设计的机器人。 主要从预期任务进行考虑 通用机器人：能完成某几类任务的机器人。 第三十九页，共七十八页。 1.2.8 操作臂的线性位置控制 核心是知道动力学方程，主要讲一下独立关节控制和PID控制 控制算法对位置和速度传感器进行检测，以计算出驱动器的力矩指令。 第四十页，共七十八页。 1.2.9 操作臂的非线性位置控制 非线性控制系统 力控制是位置控制的补偿 混合控制方式，也就是说，在某些方向上用位置控制法则来控制，而其余方向通过力控制来实现。 第四十一页，共七十八页。 1.2.10 可编程机器人 机器人编程语言是用户和工业机器人交互的接口。 操作者将操作臂手臂上一个特殊的点指定为操作点，有时也叫做TCP(工具中心点)，操作者可以操作点相对于用户坐标系的期望位置来描述机器人的运动。 第四十二页，共七十八页。 1.2.11 离散编程和仿真 离散编程系统是一个机器人编程环境。可以认为是一个仿真平台。 第四十三页，共七十八页。 附录A：Matlab语言 A.1:数据类型 A.1.1: 常量与变量 变量 2. 常量 pi eps inf NaN i(j) 第四十四页，共七十八页。 pi ans = 3.1416 format long, pi ans = 3.149 第四十五页，共七十八页。 A.1.2: Matlab数据类型 数字变量 abs(x) sqrt(x) real(x) image(x) round(x) sin(x) cos(x) tan(x) asin(x) accos(x) atan(x) atan2(x,y) 变量的显示格式： format long format short …………………… 第四十六页，共七十八页。 2. 字符串 s=I am a student s = I am a student s=char(b,a,b,y); s ans = baby 第四十七页，共七十八页。 3 向量 （1）向量的生成 直接输入法： x=[2 4 6 8] x = 2 4 6 8 冒号： a=1:2:7 a = 1 3 5 7 函数命令： x=linspace(0,10,6) x = 0 2 4 6 8 10 第四十八页，共七十八页。 （2）向量的引用 X(n) X(n1:n2) x=[1 2 3 4 5]; x(1:3) ans = 1 2 3 第四十九页，共七十八页。 Isvector( )：判断是否为向量 length（）： dot(a,b): cross(a,b): 第五十页，共七十八页。 3 矩阵 （1）矩阵的生成 直接输入法： A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9] A = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 第五十一页，共七十八页。 利用M文件创建 在M文件：as36中输入： AA=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]; as36 AA AA = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 第五十二页，共七十八页。 特殊矩